杭州凡诺电子有限公司方小琴获国家专利权
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龙图腾网获悉杭州凡诺电子有限公司申请的专利TP引线FPC自动插接力位姿协同控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121018606B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511565742.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权TP引线FPC自动插接力位姿协同控制方法及装置是由方小琴;徐玉平;熊明安设计研发完成，并于2025-10-30向国家知识产权局提交的专利申请。
本TP引线FPC自动插接力位姿协同控制方法及装置在说明书摘要公布了：本发明涉及位姿控制技术领域，公开了TP引线FPC自动插接力位姿协同控制方法及装置，通过构建触碰记忆图谱识别安装偏斜并建立视觉补偿预案库，将视觉初始定位矩阵与补偿预案融合生成融合定位矩阵；插接流程被划分为探索、对齐、插入三段，探索段以融合矩阵引导机械臂逼近并实时记录实际位姿，与理论接触位姿比对得到位姿偏差，对齐段据此计算最优插入角度，插入段在该角度下完成插接并启动力反馈闭环修正，即时识别并处理卡阻；本发明以力触信息对视觉不确定度进行在线补偿，实现视觉—力控闭环自校准，持续收敛定位误差，确保在反光、狭小空间等视觉退化场景中仍能一次性精准插接，提升FPC装配良率与节拍稳定性。
本发明授权TP引线FPC自动插接力位姿协同控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.TP引线FPC自动插接力位姿协同控制方法，其特征在于，所述方法包括： 构建目标FPC连接器的触碰记忆图谱； 基于触碰记忆图谱，识别目标FPC连接器的安装偏斜状态； 根据目标FPC连接器的安装偏斜状态建立视觉补偿预案库； 获取目标FPC连接器的初始定位矩阵，结合视觉补偿预案库，生成融合定位矩阵； 将插接过程划分为探索段、对齐段和插入段，在探索段使用融合定位矩阵指导机械臂前进，记录机械臂末端的实际位姿，获取机械臂末端的理论接触位姿，计算实际位姿与理论接触位姿之间的位姿偏差；在对齐段，基于位姿偏差，确定最优插入角度；在插入段，采用最优插入角度执行插入，构建基于力反馈的闭环修正机制，识别并处理卡阻点。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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