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龙图腾网获悉金龙联合汽车工业(苏州)有限公司申请的专利一种基于多模态的车辆溜坡动态控制方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121019308B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511584003.9，技术领域涉及：B60L15/20；该发明授权一种基于多模态的车辆溜坡动态控制方法和系统是由马梦莉;柴良勇;赵舟;陈笃廉;刘明春;丛铭;韦晓君;梁顺;董德宝;徐伟;李春;樊海梅设计研发完成，并于2025-10-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多模态的车辆溜坡动态控制方法和系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于多模态的车辆溜坡动态控制方法和系统。该方法包括实时获取车辆的运行状态参数，所述运行状态参数包括电机实际转速、电机实际扭矩、挡位信息、油门踏板开度、刹车踏板开度以及车辆故障信息；基于所述运行状态参数，确定所述车辆的坡道溜坡状态；根据所述坡道溜坡状态，动态选择车辆的驻车控制模式，并在所述驻车控制模式切换时获取并存储车辆对应时刻的瞬时电机实际扭矩；基于所述驻车控制模式、电机实际扭矩、车辆负载以及驾驶员的操作，生成用于调节电机目标扭矩或用于控制解除驻车动作的电机控制指令，以实现车辆起步过程中的防溜坡控制。

本发明授权一种基于多模态的车辆溜坡动态控制方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种基于多模态的车辆溜坡动态控制方法，其特征在于，包括： 实时获取车辆的运行状态参数，所述运行状态参数包括电机实际转速、电机实际扭矩、挡位信息、油门踏板开度、刹车踏板开度以及车辆故障信息； 基于所述运行状态参数，确定所述车辆的坡道溜坡状态； 根据所述坡道溜坡状态，动态选择车辆的驻车控制模式，并在所述驻车控制模式切换时获取并存储车辆对应时刻的瞬时电机实际扭矩； 基于所述驻车控制模式、电机实际扭矩、车辆负载以及驾驶员的操作，生成用于调节电机目标扭矩或用于控制解除驻车动作的电机控制指令，以实现车辆起步过程中的防溜坡控制； 所述基于所述运行状态参数，确定所述车辆的坡道溜坡状态的具体步骤包括： 当车辆处于前进挡且所述电机实际转速低于第一预设阈值的负值，且持续时间超过第一预设时间，或者车辆处于倒挡且所述电机实际转速高于第一预设阈值的正值，并且持续时间超过所述第一预设时间时，判定车辆处于小溜坡状态； 当车辆处于前进挡且所述电机实际转速低于第二预设阈值的负值，且持续时间超过第二预设时间，或者车辆处于倒挡且所述电机实际转速高于第二预设阈值的正值，并且持续时间超过所述第二预设时间时，判定车辆处于大溜坡状态； 所述第一预设阈值和第二预设阈值的确定方法包括： 获取车辆当前所处坡道的坡度信息，并基于所述坡度信息及预设的溜坡允许位移，利用车辆动力学关系计算对应的溜坡车速阈值； 将所述溜坡车速阈值转换为电机转速阈值； 根据所述油门踏板开度，对所述电机转速阈值进行修正，获得最终用于溜坡判定的所述第一预设阈值和所述第二预设阈值。

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