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龙图腾网获悉山东科技大学申请的专利海上光伏场GNSS遮挡海域无人船导航定位系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121026158B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511573364.3，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权海上光伏场GNSS遮挡海域无人船导航定位系统及方法是由朱延正;董文辉;王胜利;邢建平设计研发完成，并于2025-10-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本海上光伏场GNSS遮挡海域无人船导航定位系统及方法在说明书摘要公布了：本发明属于海上光伏场安全监测技术领域，公开了一种海上光伏场GNSS遮挡海域无人船导航定位系统及方法，其对三维激光雷达数据形成的点云簇按照桩基特点求取桩基位置和距离均值，使用八分区点云簇辨识子系统对作业海域进行区域划分，通过无人船位置信息判断其所属区域，根据区域特征对点云簇进行所属信息辨识，并持续追踪最有利于无人船位置和航向解算的点云簇，最后由无人船航向位置解算子系统使用几何方法进行无人船的平面位置及航向信息的解算。本发明所提出的无人船导航定位方法能够通过单个的三维激光雷达解决无人船在GNSS遮挡海域的定位定向问题，在降低系统的冗余度的同时，以较低的设备成本达到较高精度的定位定向效果。

本发明授权海上光伏场GNSS遮挡海域无人船导航定位系统及方法在权利要求书中公布了：1.海上光伏场GNSS遮挡海域无人船导航定位系统，其特征在于，包括三维激光雷达、点云预处理子系统、点云簇拟合包围框子系统、点云簇凸距离计算子系统、八分区点云簇辨识子系统、无人船航向位置解算子系统； 三维激光雷达搭载于无人船上，用于采集环境点云数据，得到激光雷达原始数据； 点云预处理子系统包括直通滤波器、数字统计滤波器以及桩基点云聚类单元； 直通滤波器用于对激光雷达原始数据进行三轴轴向范围滤波，数字统计滤波器用于剔除离群点云，得到滤波后的点云簇；桩基点云聚类单元用于对滤波后的点云簇进行基于KD-Tree的欧式聚类，得到桩基点云聚类点云簇； 点云簇拟合包围框子系统用于将桩基点云聚类点云簇使用空间立方体进行拟合包围，得到点云簇拟合包围框的尺寸及位置信息； 点云簇凸距离计算子系统用于计算桩基中心点与激光雷达之间的距离即桩基距离，得到凸点距离信息； 八分区点云簇辨识子系统用于将作业区域进行分区，通过无人船的位置信息和凸点距离信息进行点云簇所属信息辨识，并选择最优解算点云簇； 无人船航向位置解算子系统用于使用最优解算点云簇，通过几何方法计算无人船的平面位置及航向信息。

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