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龙图腾网获悉浙江科技大学申请的专利一种适用于大型稀疏环境的机器人导航方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121028790B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511512562.9，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种适用于大型稀疏环境的机器人导航方法是由董桂丽;胡雅斐;王夏娇;甄丽平;蔡炯炯;叶万盛;姚惠怡;陈静设计研发完成，并于2025-10-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种适用于大型稀疏环境的机器人导航方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种适用于大型稀疏环境的机器人导航方法，包括以下步骤：步骤1、基于机器人的状态向量与运动学方程建立系统演化方程，在系统演化方程中融合环境稀疏度因子，再引入轨迹跟踪权重与避障权重构建动态系统模型；步骤2、通过求解动态系统模型的雅可比矩阵及Lyapunov指数，判断动态系统模型是否处于稳定与混沌边缘的临界状态，当最大Lyapunov指数约等于0时，达到临界稳定条件；步骤3、基于所述临界状态，设计路径评价函数筛选稳定路径点，并通过分岔参数调节控制方程动态调整避障权重，实现有序循迹与混沌避障的自适应切换，完成大型稀疏环境下的机器人导航。本发明可以确保机器人在大型稀疏环境中高效稳定地完成导航行走。

本发明授权一种适用于大型稀疏环境的机器人导航方法在权利要求书中公布了：1.一种适用于大型稀疏环境的机器人导航方法，其特征在于：包括以下步骤： 步骤1、基于机器人的状态向量与运动学方程建立系统演化方程，在系统演化方程中融合环境稀疏度因子，再引入轨迹跟踪权重与避障权重构建动态系统模型； 所述系统演化方程中融合环境稀疏度因子表示如下： ； 其中，为机器人状态向量；为控制输入，，为线速度，为角速度；为非线性映射函数；为环境稀疏度因子，通过以下公式计算： ； 式中，为障碍物数量，为单个障碍物平均面积，为环境总面积； 步骤2、通过求解动态系统模型的雅可比矩阵及Lyapunov指数，判断动态系统模型是否处于稳定与混沌边缘的临界状态，当最大Lyapunov指数约等于0时，达到临界稳定条件； 步骤3、基于所述临界状态，设计路径评价函数筛选稳定路径点，并通过分岔参数调节控制方程动态调整避障权重，实现有序循迹与混沌避障的自适应切换，完成大型稀疏环境下的机器人导航。

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