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龙图腾网获悉无锡城市职业技术学院申请的专利机器人充电优化控制方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121036282B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511534866.5，技术领域涉及：H02J7/40；该发明授权机器人充电优化控制方法和系统是由傅毅;梅娟;赵吉设计研发完成，并于2025-10-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人充电优化控制方法和系统在说明书摘要公布了：本发明提供机器人充电优化控制方法和系统，涉及机器人控制技术领域，其中方法包括：以同时满足多个优化条件为目标，规划机器人前往充电站的充电路径；基于充电路径，控制机器人执行充电操作；其中，所述多个优化条件包括：机器人抵达充电站时的第一剩余电量低于预设电量阈值；机器人在充电站充电的占用时间对其剩余任务的影响小于预设影响阈值；机器人途经任一潜在非自主行为执行点时，其第二剩余电量足以支持对应非自主行为的执行。通过综合考虑电量管理、任务执行效率和非自主行为应对需求，规划最优充电路径并控制充电操作，实现电量补充与任务执行的最佳平衡。

本发明授权机器人充电优化控制方法和系统在权利要求书中公布了：1.机器人充电优化控制方法，其特征在于，包括： 以同时满足多个优化条件为目标，规划机器人前往充电站的充电路径； 基于充电路径，控制机器人执行充电操作； 其中，所述多个优化条件包括： 机器人抵达充电站时的第一剩余电量低于预设电量阈值； 机器人在充电站充电的占用时间对其待执行任务的影响小于预设影响阈值； 机器人途经任一潜在非自主行为执行点时，其第二剩余电量足以支持执行对应的非自主行为； 所述潜在非自主行为执行点及其对应非自主行为的获取步骤包括： 基于现场地图和充电路径，确定机器人途经的多个工作圈； 对于每一工作圈： 确定机器人途经该工作圈时可能触发对应工作体产生关于是否使用机器人的目标功能的犹豫情绪的目标路径点； 判断机器人途经该工作圈时，在目标路径点之后的第一移动情况是否能够消解工作体的犹豫情绪并促使其选择使用目标功能； 若是，则将该工作圈确定为非自主行为执行点，将机器人执行目标功能确定为非自主行为， 其中，所述目标路径点的确定步骤包括： 基于预设间隔，从机器人途经该工作圈的路径上确定多个候选路径点； 对于每一候选路径点： 基于机器人抵达该候选路径点之前，对应工作体在当前工作周期内的预计已完成工作，确定工作需求； 确定机器人具备的符合工作需求的待选功能； 基于对应工作体的工作画像，判断对应工作体是否熟悉待选功能； 若熟悉，则将待选功能确定为目标功能，将该候选路径点确定为目标路径点； 若不熟悉，则进一步判断机器人途经该工作圈时，在该候选路径点之前的第二移动情况是否能够使对应工作体熟悉待选功能； 若判断为是，则将待选功能确定为目标功能，并将该候选路径点确定为目标路径点， 其中，判断第一移动情况是否能够消解工作体的犹豫情绪并促使其选择使用目标功能的步骤包括： 从第一移动情况中确定机器人与目标功能相关的第一自主行为变化； 对于第一自主行为变化中每一自主行为： 分析该自主行为能够消解工作体的犹豫情绪并促使其选择使用目标功能的第一效用值，判断第一效用值是否与工作体在该自主行为的发生路径点的决策敏感等级相适配，若判断为是，确定第一移动情况能够消解工作体的犹豫情绪并促使其选择使用目标功能； 其中，决策敏感等级与发生路径点之前发生的其他自主行为能够消解工作体的犹豫情绪并促使其选择使用目标功能的效用值总和之间呈正相关关系，与发生路径点距机器人离开工作圈的移动距离之间呈负相关关系， 其中，判断第二移动情况是否能够使对应工作体熟悉待选功能的步骤包括： 从第二移动情况中确定机器人与待选功能相关的第二自主行为变化； 分析第二自主行为变化能够使对应工作体熟悉待选功能的第二效用值； 当第二效用值超过预设第一效用阈值时，确定第二移动情况能够使对应工作体熟悉待选功能。

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