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龙图腾网获悉吉林大学申请的专利一种苏打盐碱地“僵苗”障碍消减机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121040315B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511597716.9，技术领域涉及：A01G7/06；该发明授权一种苏打盐碱地“僵苗”障碍消减机器人是由吴宝广;叶俊廷;刘玉萍;陈璞;殷志鹏;周迎春;聂晓雨;王振宇;周德义;胡伟;许顺;刘大欣;王秋菊设计研发完成，并于2025-11-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种苏打盐碱地“僵苗”障碍消减机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种苏打盐碱地“僵苗”障碍消减机器人，为了克服苏打盐碱地水稻封垄期机械无法下田的问题，开发了一种苏打盐碱地“僵苗”障碍消减机器人，其包括底盘套件、2套传动套件、2套主轴套件、2套弹性步行轮打孔通氧套件、2套非弹性步行轮打孔通氧套件和控制套件。本发明优势在于弹性步行轮打孔通氧套件采用弹簧减震，能够适应不平整土壤面；打孔通氧针可伸缩，能实现非工作模式和工作模式相互转换；2个主轴套件单独驱动，可实现机器人转向，这些设计可实现机器人在苏打盐碱地内运行，防止机械下陷，消减苏打盐碱地“僵苗”现象，提高苏打盐碱地水稻产量。

本发明授权一种苏打盐碱地“僵苗”障碍消减机器人在权利要求书中公布了：1.一种苏打盐碱地“僵苗”障碍消减机器人，其特征在于，包括底盘套件A、2套传动套件B、2套主轴套件C、2套弹性步行轮打孔通氧套件D、2套非弹性步行轮打孔通氧套件D1和控制套件E； 所述的底盘套件A为苏打盐碱地“僵苗”障碍消减机器人的基体，传动套件B固定在底盘套件A上，主轴套件C与传动套件B通过蜗轮29蜗杆22配合传动，主轴套件C与底盘套件A通过主轴26和大轴承盖3固定，弹性步行轮打孔通氧套件D与主轴套件C固定，弹性步行轮打孔通氧套件D与非弹性步行轮打孔通氧套件D1可根据不同需求替换，控制套件E固定在底盘套件A上，底盘套件A的平衡、传动套件B的工作、弹性步行轮打孔通氧套件D的工作、非弹性步行轮打孔通氧套件D1的工作由控制套件E调节； 所述的弹性步行轮打孔通氧套件D包括轮体33、5个气泵34、10套轮腿a； 所述的轮体33包括5个轮体支撑柱35、正方形主轴孔36、轮腿支座连接孔37、主轴定位螺钉孔38，轮体33材料为7075铝合金，主视图外轮廓为正十边形； 所述的气泵34额定电压为24V，通过轮腿支座连接孔37使用螺钉与轮体33固定； 所述的轮腿a包括足端39、2个打孔通氧针40、足端支撑架41、大弹簧42、轮腿支座43、小弹簧44、塞45、弹簧减震装置外盖46、2个伸缩杆47； 所述的足端39包括6个打孔通氧针定位孔48，足端39为一体铸造件、材料为7075铝合金、表面去除毛刺，长度为230mm、宽度为105mm、最厚处为5mm、最薄处为2.5mm； 所述的打孔通氧针40包括3个通气孔外端49、3个通气孔50、2个伸缩杆连接螺纹孔51，通气孔外端49与气泵34通过橡胶软管连接，通气孔50与打孔通氧针定位孔48同心，通过1个伸缩杆连接螺纹孔51使用螺钉和伸缩杆47固定，另外1个为预留螺纹孔； 所述的足端支撑架41包括2个足端紧固销钉孔52、8个伸缩杆固定孔53、小弹簧工作孔54、大弹簧上止面55，足端支撑架41材料为7075铝合金，通过足端紧固销钉孔52使用销钉把足端39和足端支撑架41固定，大弹簧上止面55表面粗糙度为Ra6.3，下端圆柱部分车外螺纹； 所述的大弹簧42材料为60Si2MnA，放置在大弹簧上止面55与大弹簧下止面57之间； 所述的轮腿支座43包括塞连接螺纹孔56、大弹簧下止面57，轮腿支座43材料为7075铝合金，大弹簧下止面57表面粗糙度为Ra6.3，下端留有2个直径为8mm的通孔，通孔和轮腿支座连接孔37同心，通过螺栓螺母与轮体33固定； 所述的小弹簧44材料为65Mn，放置在小弹簧工作孔54中； 所述的塞45下端带有外螺纹，放置在小弹簧44与弹簧减震装置外盖46之间，通过塞连接螺纹孔56和轮腿支座43装配； 所述的弹簧减震装置外盖46带有内螺纹，和足端支撑架41装配，下端留有通孔，通孔直径大于轮腿支座43上端圆柱直径； 所述的伸缩杆47额定电压为24V、行程为100mm，通过伸缩杆固定孔53使用螺栓螺母和足端支撑架41固定，在控制套件E的控制下，伸缩杆47带动打孔通氧针40伸缩，从而实现非工作模式和工作模式之间的相互转换； 所述的非弹性步行轮打孔通氧套件D1包括5个气泵34、10个打孔通氧针40、非弹性步行轮轮体58； 所述的非弹性步行轮轮体58为一体铸造件、材料为7075铝合金、表面去除毛刺，和主轴26、侧支撑盘2的配合方式与轮体33一致。

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