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龙图腾网获悉济南职业学院申请的专利一种麦克纳姆轮全向机器人抗扰控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121043160B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511606095.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种麦克纳姆轮全向机器人抗扰控制方法及系统是由鲁守鹏;闫萌;牛军;徐喆设计研发完成，并于2025-11-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种麦克纳姆轮全向机器人抗扰控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种麦克纳姆轮全向机器人抗扰控制方法及系统，涉及机器人抗扰控制技术领域，包括：采集多源原始数据并进行预处理；进行多源数据融合，并基于融合结果识别当前运行工况，生成增广状态；计算基线控制指令；输入至强化学习智能体，输出对应的补偿指令；将基线控制指令与补偿指令相加，得到候选控制指令；输入至安全约束投影器，进行修正，得到最终控制指令；下发给麦克纳姆轮的电机驱动器执行；并采集执行后的机器人实际状态数据作为执行反馈数据，与新的目标指令一同用于生成下一时刻的标准化观测数据。本发明实现跨工况高精度、快恢复、低能耗且约束合规的全向底盘抗扰控制，并提升尾部稳健与系统安全可靠性。

本发明授权一种麦克纳姆轮全向机器人抗扰控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种麦克纳姆轮全向机器人抗扰控制方法，其特征在于，包括： 采集多源原始数据并进行预处理，得到标准化观测数据； 对所述标准化观测数据进行多源数据融合，并基于融合结果识别当前运行工况，生成包含工况信息的增广状态； 基于所述增广状态，通过预置的机器人运动学模型计算基线控制指令； 将所述增广状态与所述基线控制指令输入至预先训练好的强化学习智能体，由所述强化学习智能体输出初始补偿指令；对所述初始补偿指令进行幅值限制与变化率限制，生成安全范围内的补偿指令； 基于增广状态中的运行工况置信度、以及预设的系统级安全触发条件进行安全仲裁判断；若所述运行工况置信度高于预设的置信度阈值，且未触发任何所述系统级安全触发条件，则判定为满足安全执行条件，将所述安全范围内的补偿指令与所述基线控制指令相加，得到候选控制指令；否则，判定为不满足安全执行条件，将所述基线控制指令直接作为候选控制指令； 将所述候选控制指令与预定义的可行域约束边界进行比对，所述可行域约束边界包括：基于电机物理性能的约束，包括最大转速、最大扭矩及最大功率；基于机器人运动学与动力学的约束，包括最大向心加速度、最大切向加速度及最大倾翻力矩；基于环境与任务的约束，包括预设的安全速度区域； 若所述候选控制指令违背任一所述可行域约束边界，则通过投影算法将所述候选控制指令修正至所述可行域约束边界内，得到最终控制指令；若未违背，则将所述候选控制指令直接作为最终控制指令； 将所述最终控制指令下发给麦克纳姆轮的电机驱动器执行；并采集执行后的机器人实际状态数据作为执行反馈数据，与新的目标指令一同用于生成下一时刻的标准化观测数据。

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