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龙图腾网获悉上海合时智能科技有限公司申请的专利一种复合变形行走机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121043969B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511575096.9，技术领域涉及：B62D57/028；该发明授权一种复合变形行走机器人是由卢秋红;杨小林;孙振华;王文纪设计研发完成，并于2025-10-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种复合变形行走机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种复合变形行走机器人，属于机器人技术领域，包括机器人主体及其四角部位的多个复合腿，机器人主体包括箱体、驱动组件和控制系统，控制系统用于定位、检测周围环境并控制驱动组件，箱体的前箱和后箱通过中间连接件相连，前箱及后箱外部均设有壳体，驱动组件包括驱动部件和动力部件，前箱及后箱内部分别设有两组驱动部件，动力部件设置于复合腿内。通过控制系统实现定位、检测周围环境并控制驱动部件及动力部件动作，利用驱动部件驱动复合腿前后摆动实现足式行走，利用动力部件驱动复合腿伸缩实现轮式或履带式行走。本发明利用足式可跨越性、轮式低损、履带平稳性高的优点，通过足式、履带式及轮式的灵活变形，提高了行走的适用性。

本发明授权一种复合变形行走机器人在权利要求书中公布了：1.一种复合变形行走机器人，其特征在于：包括机器人主体及其两侧的多个复合腿，所述机器人主体包括箱体及与箱体相连的驱动组件和控制系统，所述控制系统用于定位、检测周围环境并控制驱动组件，所述箱体包括前箱和后箱，所述前箱和后箱通过中间连接件相连，所述前箱及后箱的外部均设有壳体；所述驱动组件包括驱动部件和动力部件，所述前箱及后箱的内部分别设有两组驱动部件，用于驱动复合腿前后摆动实现足式行走；所述动力部件设置于复合腿内，用于驱动复合腿伸缩实现轮式或履带式行走； 所述复合腿包括上关节、下关节和轮腿关节，所述上关节的上端与驱动组件的输出端相连，所述上关节的下端与下关节的上端转动相连，所述上关节和下关节的表面均设有履带，所述驱动组件用于驱动履带运动、以及调节上关节与下关节间的角度；所述动力部件包括设置于下关节内的伸缩限位机构和设置于轮腿关节内的电机，所述伸缩限位机构用于驱动轮腿关节伸缩，所述电机用于驱动轮腿关节转动，所述轮腿关节伸出实现轮式行走、轮腿关节回缩实现履带式行走； 所述驱动部件包括外圆电机和内圆电机，所述外圆电机通过锥齿轮传动驱动上关节前后摆动，上关节两端的履带轮Ⅰ通过履带相连，上关节下端的履带轮Ⅰ与下关节上端的履带轮Ⅱ同轴固定，下关节两端的履带轮Ⅱ通过履带相连； 所述内圆电机通过齿轮传动驱动上关节上端中部的转轴Ⅰ转动，所述转轴Ⅰ设置于上关节的框架Ⅰ上端轴套孔内、且通过轴承Ⅰ与轴套转动配合；所述履带轮Ⅰ通过轴承Ⅱ与轴套外圆转动配合； 所述上关节下端的履带轮Ⅰ的轮轴通过轴承Ⅲ与框架Ⅰ下端的转轴Ⅱ转动配合，框架Ⅰ下端与转轴Ⅱ通过轴承Ⅳ转动配合，所述转轴Ⅰ与转轴Ⅱ通过传动组件相连，所述传动组件设置于框架Ⅰ上，用于调节上关节与下关节之间的角度变化；所述转轴Ⅱ通过轴承与上关节下端履带轮Ⅰ与下关节上端履带轮Ⅱ的轮轴共轴； 所述上关节的框架Ⅰ下端与下关节的框架Ⅱ上端通过转轴Ⅱ相连。

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