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龙图腾网获悉上海恒泽辅汇智能科技有限公司申请的专利用于农作物种植场景的特定通道路径车辆调度方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121052608B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511587337.1，技术领域涉及：G06Q10/0631；该发明授权用于农作物种植场景的特定通道路径车辆调度方法及系统是由杨龙;张永朋;王康彬;熊蛟;臧苏东;朱文峰;李键设计研发完成，并于2025-11-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于农作物种植场景的特定通道路径车辆调度方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了用于农作物种植场景的特定通道路径车辆调度方法及系统，涉及车辆调度领域，系统包括入口分配模块、全局规划模块、监控微调模块、参数优化模块；入口分配模块依据适配入度匹配最优入口并计算发车间隔；全局规划模块用增强型协同路径规划算法确定最优出口与路径，校验安全范围并调整；监控微调模块实时处理冲突、统计行驶时长；参数优化模块依据时长对比优化算法参数，实现车辆调度效率的提升。

本发明授权用于农作物种植场景的特定通道路径车辆调度方法及系统在权利要求书中公布了：1.用于农作物种植场景的特定通道路径车辆调度系统，其特征在于，包括入口分配模块、全局规划模块、监控微调模块和参数优化模块； 入口分配模块获取车辆进入请求，依据各入口的适配入度为待接入车辆匹配最优入口，记录接入时刻并计算发车间隔，生成并广播分配结果，其中，将每个入口的入口排队数除以最大承载数得到每个入口的入口负载率，依据每个入口的入口高优先级数除以入口排队数得到每个入口的入口优先率，基于每个入口的入口位置与车辆位置计算入口欧式距离，代入加权适配入度模型计算待接入车辆与每个入口的适配入度； 全局规划模块依据分配结果标注得到网格映射表，采用增强型协同路径规划算法，为每台车辆分配智能体考虑车辆的优先级，通过模拟规划确定每台车辆的最优出口和最优路径，校验行驶车辆的安全范围并依据优先级与接入顺序进行局部自适应调整，迭代生成规划方案并广播； 监控微调模块在每个调整时间步监控所有车辆并更新网格映射表，实时判定是否存在冲突组，存在冲突组时则结合网格映射表进行局部自适应调整，重新规划冲突组中智能体的最优路径并对应发送，将离开车辆的行驶时长置于临时池，在存满时生成时长统计包并清空临时池； 参数优化模块基于时长统计包计算平均行驶时长并与期望时长比较以决策是否采用优化算法对增强型协同路径规划算法的参数进行优化更新； 其中，全局规划模块包括全局标注单元、协同决策单元和安全校验单元；全局标注单元获取分配结果和每台车辆的车辆ID、优先级和车辆位置，在预构建的虚拟地图的网格中对应标注信息，建立地图映射表； 协同决策单元为每台车辆分配智能体并赋予车辆ID、优先级和网格ID，计算每台车辆的适配出度并确定最优出口，在Astar算法的成本函数中引入网格负载和车辆优先级因子，规划生成初始规划方案，其中，将每个出口的出口排队数除以出口高优先级数得到每个出口的出口拥堵率，将每个出口的出口高优先级数除以出口排队数得到每个出口的出口优先率，代入加权适配出度模型计算每台车辆与每个出口的适配出度； 安全校验单元基于初始规划方案逐步模拟推演，在每一步模拟推演中判定冲突组并执行局部自适应调整，生成规划方案。

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