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龙图腾网获悉吉林大学申请的专利一种轮足复合式采摘机器人及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121058458B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511608824.1，技术领域涉及：B62D57/028；该发明授权一种轮足复合式采摘机器人及其控制方法是由李政;隋媛媛;沈文博;姜丁宁;张铁渲;齐炳达;邵华翰;温道岩;王梓璐;郭涵月设计研发完成，并于2025-11-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种轮足复合式采摘机器人及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明适用于农业自动化技术领域，提供了一种轮足复合式采摘机器人及其控制方法，所述机器人包括轮足双模式移动底盘、感知系统和工作模块；所述轮足双模式移动底盘采用四足仿生布局，每个足端由足端壳体包裹，所述足端壳体的底部设置有车轮，且所述足端壳体的内部设置有轮毂驱动电机；所述感知系统包括激光雷达、深度相机和控制单元，所述激光雷达安装于轮足双模式移动底盘的前端，所述深度相机安装于工作模块的执行端；所述工作模块安装于轮足双模式移动底盘上。通过创新的轮足复合结构和分层协同的智能控制策略，使采摘机器人在非结构化农业环境中，实现了从高效移动到稳定作业的全流程自动化，具有极高的应用价值和推广前景。

本发明授权一种轮足复合式采摘机器人及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种轮足复合式采摘机器人，其特征在于，包括轮足双模式移动底盘、感知系统和工作模块； 所述轮足双模式移动底盘采用四足仿生布局，每个足端由足端壳体包裹，所述足端壳体的底部设置有车轮，且所述足端壳体的内部设置有用于驱动车轮旋转的轮毂驱动电机，所述轮毂驱动电机具备伺服锁止功能，当需要切换到足式模式时，其控制器会使轮毂驱动电机进入大阻尼或锁止状态，从而将车轮固定，使足端成为一个稳定的支撑点； 所述感知系统包括激光雷达、深度相机和控制单元，所述激光雷达安装于轮足双模式移动底盘的前端，用于远距离环境扫描和SLAM建图；所述深度相机安装于工作模块的执行端，用于近距离果实识别、定位和精细导航；所述控制单元设置于轮足双模式移动底盘内部，用于处理各传感器数据，并执行决策与控制算法；所述控制单元内置有IMU，用于实时获取机器人的姿态信息； 所述工作模块安装于轮足双模式移动底盘上，用于进行采摘工作； 所述轮足复合式采摘机器人的多模式运动控制步骤如下： 控制单元中的运动模式决策模块接收来自2.5D地形地图的计算出的TRI值、坡度信息以及实时障碍物检测结果； 当机器人感知到前方地形平坦，即TRI0.01，且无障碍时，切换至轮式高速模式；此模式下，轮毂驱动电机驱动车轮带动机器人移动，腿部关节保持固定姿态； 当感知到轻度不平整地形，即0.01≤TRI0.05时，切换至轮式+主动悬挂模式；此模式下，机器人依然由车轮驱动，但腿部关节会根据预测平衡控制算法进行小范围、高频率的伸缩，吸收地面冲击，起到主动悬挂的作用； 当感知到崎岖地形或需要跨越障碍，即TRI≥0.05时，切换至足式慢速模式；此模式下，轮毂驱动电机进入锁止状态以固定车轮，机器人通过交替抬起和移动四条腿，以步态通过复杂区域； 当导航至预定采摘点时，机器人进入调平模式，将上层平台调整至完全水平，为机械臂作业提供零倾角的基准； 在任何模式下，若传感器检测到紧急障碍，都会触发紧急避障模式，机器人会立即停止或执行绕行动作。

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