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龙图腾网获悉山东栋梁科技设备有限公司申请的专利一种基于装配状态认知的机器人柔性装配方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121061901B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511617059.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于装配状态认知的机器人柔性装配方法及系统是由保生强;吴子恒;吴罗兴;蒋作栋;王亮亮;刁秀珍;孙怀华;范秀程;蒋鹭设计研发完成，并于2025-11-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于装配状态认知的机器人柔性装配方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于机器人程序控制技术领域，具体涉及一种基于装配状态认知的机器人柔性装配方法及系统，该方法包括：采集力和力矩信号并进行滤波处理，获得平滑的力向量和力矩向量；基于扳手分解原理计算出等效接触点的坐标；根据力向量序列，基于投影方差最小原则确定接触面法向向量，并将力向量分解为法向支撑力和摩擦力；根据等效接触点位置与接触面法向向量的变化程度，获取接触状态的不稳定性指数；当不稳定性指数大于预设阈值时，执行自适应规避策略以解除卡塞风险。本发明解决了机器人柔性装配中对接触状态认知不清、难以识别卡塞前兆的技术问题，提高了装配过程的稳定性与成功率。

本发明授权一种基于装配状态认知的机器人柔性装配方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于装配状态认知的机器人柔性装配方法，其特征在于，包括： 在机器人执行装配任务过程中，获取并平滑机器人末端执行器与工件接触时产生的力向量和力矩向量； 基于扳手分解原理，将平滑后的力向量和力矩向量转换为空间等效力系，获取传感器所感受到的接触力和力矩的等效作用点的坐标向量； 根据在连续控制周期内采集的力向量序列，基于投影方差最小原则确定机器人末端与工件的接触面法向向量，并将所述力向量分解为垂直于接触面的法向支撑力和沿接触面的摩擦力； 根据相邻控制周期内等效接触点位置变化与接触面法向向量变化获取接触状态的不稳定性指数，满足： ； 是时刻；表示在时刻的不稳定性指数；、分别表示当前时刻和上一控制周期解析出的等效接触点坐标向量；、分别表示当前时刻和上一控制周期解析出的接触面法向向量；表示一个控制周期的长度；为用于平衡位置变化的第一超参数；为用于平衡姿态变化的第二超参数；表示向量的点积运算，表示向量模长； 预设不稳定性指数的阈值，响应于不稳定性指数小于等于阈值时，控制器执行柔顺装配控制，响应于不稳定性指数大于阈值时，控制器执行自适应规避策略，以保证装配过程的稳定性。

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