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龙图腾网获悉沈阳粼动仿生科技有限公司申请的专利一种基于螃蟹仿生的驻扎式水下探测机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121062842B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511605148.2，技术领域涉及：B62D57/032；该发明授权一种基于螃蟹仿生的驻扎式水下探测机器人是由王雅慧;张锐林;郭丰源;褚明睿;段昱冰;付艳辉;储逸尘设计研发完成，并于2025-11-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于螃蟹仿生的驻扎式水下探测机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及水下作业机器人技术领域，具体公开了一种基于螃蟹仿生的驻扎式水下探测机器人，包括仿生壳体，所述仿生壳体两侧设置有仿生步足，所述仿生壳体的四角转接有步足支座，所述步足支座与仿生步足之间通过步足驱动组连接，所述仿生壳体的内侧设置有用于控制步足支座转角度的调向组件。该基于螃蟹仿生的驻扎式水下探测机器人，其仿生步足采用多杆联动结构，配合交错迈步动作提升越障能力，同时足尖与海底贴合度更高；底部排沙组件可排出泥沙，让机器人稳定沉入沙坑实现驻扎式探测，保障定点观测精度。无需每条腿单独配电机，降低能耗与控制难度，调向组件调节步足支座转向，解决了联动式机器人转向低效的问题，大幅提升运动灵活性。

本发明授权一种基于螃蟹仿生的驻扎式水下探测机器人在权利要求书中公布了：1.一种基于螃蟹仿生的驻扎式水下探测机器人，包括仿生壳体1，所述仿生壳体1两侧设置有仿生步足4，其特征在于：所述仿生壳体1的四角转接有用于支撑仿生步足4的步足支座3，所述步足支座3与仿生步足4之间通过步足驱动组7连接，所述仿生壳体1的内侧设置有用于控制步足支座3转角度的调向组件6； 所述步足驱动组7包括与电机连接的蜗轮71，所述蜗轮71的两侧设置有被其带动的曲轴72，其中蜗轮71通过万向节联轴器73与曲轴72连接，所述仿生步足4交错安装在曲轴72上； 所述仿生步足4包括第一腿杆41，所述第一腿杆41通过限位关节42与步足支座3转接，所述步足支座3上还转接有第二腿杆43，所述第二腿杆43的自由端转接有第三腿杆44，所述第一腿杆41的自由端转接有第四腿杆45，所述第三腿杆44和第四腿杆45的自由端转接有足尖46，其中第二腿杆43通过第三腿杆44与第一腿杆41连接。

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