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龙图腾网获悉浙江正泰智维能源服务有限公司申请的专利一种无人机航线规划方法、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121067883B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511606738.7，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种无人机航线规划方法、设备及介质是由王瑶;俞铁铭;吴云来;冯奕;史文统;解迎千设计研发完成，并于2025-11-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机航线规划方法、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种无人机航线规划方法、设备及介质，涉及光伏清洗领域，包括：先获取待清洗组件区域单张图像与激光雷达点云，拼接输出正射影像；点云栅格化后生成二维高程均值模型，图像则提取组件边缘与识别角点；采用几何融合方式将角点投影至模型上得到角点初步三维坐标，经主成分分析优化；再用多张图像角点聚类融合，与优化坐标叠加到正射影像验证，组成区域角点坐标集并分组排序；最后依此与航线间距生成二维航线，显式指定绝对高程得目标清洗航线。这样融合多源数据，利用单张图像精细识别角点，又采用激光雷达点云提升定位精度，依托正射影像保障全局分析完整，生成的航线精度高、适配性强，能精准指引无人机清洗，提升效率与质量。

本发明授权一种无人机航线规划方法、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种无人机航线规划方法，其特征在于，包括： 获取待清洗组件区域边界的单张图像及激光雷达点云数据，拼接并输出正射影像文件； 对所述激光雷达点云数据进行栅格化，计算各栅格单元高程均值生成二维高程均值模型；对所述单张图像进行组件边缘提取和角点识别，得到角点识别结果； 采用几何融合方式将所述角点识别结果投影到所述二维高程均值模型上，获取角点的初步三维坐标，并对角点的初步三维坐标周围的激光雷达点云进行主成分分析，得到角点的优化后三维坐标； 获取待清洗组件区域边界的多张图像并对所述多张图像的角点进行聚类和融合，得到融合后的最优角点坐标集合，并在所述正射影像文件中叠加所述最优角点坐标集合和所述优化后三维坐标的集合，在经验证后组成区域角点坐标集合并进行分组排序； 根据分组排序后的区域角点坐标和航线间距，生成二维航线文件，并在所述二维航线文件中显式指定绝对高程，得到目标清洗航线文件。

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