北京航空航天大学杭州创新研究院;北京航空航天大学任毅龙获国家专利权
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龙图腾网获悉北京航空航天大学杭州创新研究院;北京航空航天大学申请的专利基于因果世界建模的长短期记忆无人机导航方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121067885B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511621778.9，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权基于因果世界建模的长短期记忆无人机导航方法及系统是由任毅龙;李睿楷;姜涵;崔志勇;徐亮;于海洋设计研发完成，并于2025-11-07向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于因果世界建模的长短期记忆无人机导航方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于因果世界建模的长短期记忆无人机导航方法及系统，包括：获取无人机当前时刻的观测数据；将无人机当前时刻的观测数据进行编码，得到当前时刻图像特征和多模态令牌序列，并将多模态令牌序列输入到自回归网络中，得到无人机的预测动作信息；基于当前时刻图像特征，在短期记忆模块或长期记忆模块中进行查找，得到无人机的目标历史观测数据；基于无人机的目标历史观测数据、预测动作信息和预先构建的无人机所处环境的语义拓扑图，生成无人机的动作信息。本发明提高了无人机在复杂环境中空间定位和路径规划的准确性。
本发明授权基于因果世界建模的长短期记忆无人机导航方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于因果世界建模的长短期记忆无人机导航方法，其特征在于，包括： 获取无人机当前时刻的观测数据；其中，所述观测数据包括：所述无人机的摄像头采集到的实时图像、用户输入的指令信息和所述无人机的历史动作数据； 将所述无人机当前时刻的观测数据进行编码，得到当前时刻图像特征和多模态令牌序列，并将所述多模态令牌序列输入到自回归网络中，得到所述无人机的预测动作信息； 基于所述当前时刻图像特征，在短期记忆模块或长期记忆模块中进行查找，得到所述无人机的目标历史观测数据；其中，所述短期记忆模块用于存储所述无人机过去预设时间段的历史观测数据；所述长期记忆模块用于存储所述无人机的所有历史观测数据； 基于所述无人机的所述目标历史观测数据、所述预测动作信息和预先构建的所述无人机所处环境的语义拓扑图，生成所述无人机的动作信息；其中，所述语义拓扑图用于描述无人机所处环境中的目标位置及所述目标位置之间的关系。
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