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龙图腾网获悉北京理工大学(珠海)申请的专利一种基于多阶段状态机的光电球无人机跟踪控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121069371B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511603959.9，技术领域涉及：G01S13/72；该发明授权一种基于多阶段状态机的光电球无人机跟踪控制方法是由崔桐;王智玉;郑德智;黄丽杰;王庆娟设计研发完成，并于2025-11-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多阶段状态机的光电球无人机跟踪控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及无人机反制技术领域，尤其是一种基于多阶段状态机的光电球无人机跟踪控制方法。一种基于多阶段状态机的光电球无人机跟踪控制方法的核心是建立初检测、目标检测和跟踪三阶段状态机，通过雷达引导粗定位、光电信息确认与自适应变焦控制，实现精确跟踪。该方法解决了传统雷达‑光电融合系统中因控制策略单一导致的目标跟踪不稳定、响应不及时以及虚警干扰问题。本发明通过差异化转向阈值、多计数器融合判决和双模式变焦策略，显著提高了复杂环境下对无人机的目标捕获成功率和跟踪稳定性，增强了系统的抗干扰能力和整体控制效能。

本发明授权一种基于多阶段状态机的光电球无人机跟踪控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多阶段状态机的光电球无人机跟踪控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤一、雷达引导的粗定位：接收雷达目标信息，通过坐标系转换与误差补偿，计算光电球的目标指向角度； 步骤二、光电确认与状态判断：建立包含初检测、目标检测和跟踪状态的三阶段状态机，根据雷达与光电数据的匹配结果，结合多计数器融合判决机制，实现状态间的动态切换； 所述三阶段状态机的切换逻辑为：在初检测状态下，采用宽松转向阈值快速响应雷达引导；当初检测状态下的目标经由雷达与光电数据空间及时间一致性验证成功后，切换至目标检测状态，暂停转向与变焦操作以累积验证信息；当目标检测状态下的连续成功计数器达到第一预设阈值时，切换至跟踪状态；在跟踪状态下，采用激进转向阈值保持目标锁定，若连续丢失帧数超过第二预设阈值，则回退至初检测状态； 步骤三、自适应变焦控制：根据目标距离、雷达定位误差及预设像素要求，采用双模式变焦策略动态调整光电设备的视场角； 步骤四、精确跟踪控制：在跟踪状态下，采用基于角度偏差的激进转向阈值策略，策略中的激进转向阈值θthreshold为动态值，并结合目标运动预测与跟踪质量评估Qtrack，实现高精度稳定跟踪。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京理工大学(珠海)，其通讯地址为：519000 广东省珠海市香洲区金凤路6号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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