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龙图腾网获悉杭州优橙科技有限公司申请的专利一种无人化停车控制系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121069861B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511615018.7，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权一种无人化停车控制系统及方法是由吴伟;董如赞;沈莹颖;丁剑明;历秋爽设计研发完成，并于2025-11-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人化停车控制系统及方法在说明书摘要公布了：本申请涉及停车管理技术领域，尤其涉及一种无人化停车控制系统及方法，本申请提出以下方案，所述方法通过构建多粒度模糊规则库，结合车辆停放误差与重力势能偏差修正平台位置误差，形成机械误差；并基于误差分布图谱进行动态更新，智能规划下一次换位目标位置。进一步引入自适应形变的推理权重网络结构与路径干预矩阵，提升误差修正精度与鲁棒性。本方法有效解决平台换位过程中的落位偏差问题，适用于多类型停车场景。

本发明授权一种无人化停车控制系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种无人化停车控制方法，应用于双层立体停车系统，其特征在于，所述双层立体停车系统包括上层车位和下层车位，当所述下层车位处于占用状态时，将所述上层车位中的空闲车位通过联动装置与所述下层车位进行一一替换，所述方法包括： 当车位换位操作完成后，计算联动装置控制的平台到达换位目标位置时的位置误差值； 结合识别的车辆停放误差和重力势能偏差对所述位置误差值进行修正，得到机械误差，其中所述修正包括将所述车辆停放误差和重力势能偏差作为模糊推理的输入变量，分别输入至包括粗粒度规则子集、中粒度规则子集和细粒度规则子集的模糊规则库中进行多尺度误差修正推理，所述结合识别的车辆停放误差和重力势能偏差对所述位置误差值进行修正，包括： 根据预设的模糊规则库，将所述车辆停放误差和重力势能偏差作为模糊推理的输入变量，通过所述模糊规则库对所述位置误差值进行修正，其中，所述模糊规则库包括用于粗粒度误差推理的第一规则子集、用于中粒度误差推理的第二规则子集和用于细粒度误差推理的第三规则子集； 所述模糊规则库还包括一自适应形变的推理权重网络结构和路径干预矩阵，所述通过所述模糊规则库对所述位置误差值进行修正，包括： 将所述输入变量分别输入至所述第一规则子集、所述第二规则子集和所述第三规则子集，得到多个对应于各粒度规则子集的模糊修正输出集合； 根据所述输入变量，在所述推理权重网络结构中调用与各粒度规则子集对应的权重张量节点，计算激活权重系数，对所述模糊修正输出集合进行加权计算，得到初始推理结果； 获取车位换位操作中的车辆状态数据，在所述路径干预矩阵中确定与所述输入变量关联的干预变量，并根据所述干预变量的状态值选择对应的干预路径； 根据所述干预路径的干预规则对所述初始推理结果进行解模糊处理，得到模糊修正量，将所述模糊修正量与所述位置误差值进行合成，得到机械误差； 根据所述机械误差对预设的误差分布图谱进行更新，其中所述误差分布图谱用于计算下一次换位的换位目标位置，并根据所述换位目标位置生成换位控制指令。

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