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龙图腾网获悉中国船舶集团有限公司第七〇七研究所申请的专利基于可变前视距离的航迹跟踪方法、设备、介质及产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121069996B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511588075.0，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权基于可变前视距离的航迹跟踪方法、设备、介质及产品是由邓丽辉;郭婷婷;王岭;潘州;于清超;李跃芳;董金发;张海军设计研发完成，并于2025-11-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于可变前视距离的航迹跟踪方法、设备、介质及产品在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于可变前视距离的航迹跟踪方法、设备、介质及产品，包括：水面无人平台通过传感器获取实时运行状态信息，并根据参考路径轨迹获取理想位置信息，动态计算当前目标前视距离，进而得到参考航向角。使用预先构建的非线性干扰观测器，获取实时海洋未知时变干扰信息。通过计算目标路径曲率进而得到航迹跟踪所使用的动态预测步长，使用预先构建的模型预测控制器，得到水面无人平台的预测运动状态信息。使用构建出的路径跟踪偏差优化函数，求解当前时刻最优命令舵角对水面无人平台进行运动控制，并在运动中迭代更新最优命令舵角。本技术方案能够抑制不确定性的累积效应，兼具强鲁棒性、自适应性及快速收敛性，提高航迹跟踪精度。

本发明授权基于可变前视距离的航迹跟踪方法、设备、介质及产品在权利要求书中公布了：1.一种基于可变前视距离的航迹跟踪方法，其特征在于，由水面无人平台中的主控制器执行，该方法包括： 在水面无人平台按照参考路径轨迹进行自主航行过程中，通过平台上承载的至少一个传感器，获取水面无人平台在当前时刻下的实时运行状态信息，并在参考路径轨迹中，获取水面无人平台的在当前时刻下的理想位置信息； 根据理想位置信息，以及实时运行状态信息中水面无人平台的实时位置信息和实时速度，动态计算当前时刻下的目标前视距离，并根据目标前视距离，计算水面无人平台的参考航向角； 根据实时运行状态信息和预先构建的非线性干扰观测器，获取当前时刻下的实时海洋未知时变干扰信息； 根据实时运行状态信息和参考路径轨迹，计算出曲率轨迹和水面无人平台在预设滑动窗口下的目标路径曲率，并根据目标路径曲率和曲率轨迹，计算本轮航迹跟踪所使用的动态预测步长； 根据实时运行状态信息、实时海洋未知时变干扰信息、动态预测步长、参考航向角和预先构建的模型预测控制器，得到动态预测步长数量个未来时刻下水面无人平台的预测运动状态信息； 使用根据各预测运动状态信息和参考路径轨迹构建出的路径跟踪偏差优化函数，求解当前时刻下的最优命令舵角，并根据最优命令舵角对水面无人平台进行运动控制； 在到达新的当前时刻后，返回执行通过平台上承载的至少一个传感器，获取水面无人平台在当前时刻的实时运行状态信息的操作，直至完成整个航迹跟踪过程。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国船舶集团有限公司第七〇七研究所，其通讯地址为：300131 天津市红桥区丁字沽一号路268号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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