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龙图腾网获悉同济大学申请的专利基于因果与不确定性融合的交通场景复用方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121075134B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511606421.3，技术领域涉及：G08G1/01；该发明授权基于因果与不确定性融合的交通场景复用方法是由黄岩军;梁越;杜嘉彤;杨子艺;耿家恒设计研发完成，并于2025-11-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于因果与不确定性融合的交通场景复用方法在说明书摘要公布了：本公开涉及智能交通与自动驾驶技术，具体为一种基于因果与不确定性融合的交通场景复用方法，包括构建概率化动态场景图序列；将每个概率化动态场景图基于边特征进行自适应节点更新，获得更新的场景图序列；对每个更新的场景图的边区分真实因果关系与虚假相关，进而获得因果有效的场景图序列；基于因果有效的场景图序列，识别其中重复出现的交通场景交互模式。本方案可用于解决现有自动驾驶领域场景图构建方法难以反映感知噪声和驾驶行为多样性所带来的不确定性，以及因无法区分真实因果关系与虚假相关，从而在分布外场景中容易出现预测失效的问题，从而可更好地提取和复用典型交通场景交互模式，提升自动驾驶系统在复杂环境下的安全性与可靠性。

本发明授权基于因果与不确定性融合的交通场景复用方法在权利要求书中公布了：1.一种基于因果与不确定性融合的交通场景复用方法，其特征在于，包括： 构建概率化动态场景图序列，t为时刻标识，T为时刻总数，V为节点集合，节点为交通参与者，为节点之间的边，边为交通参与者之间的关系，边特征包括几何关系、拓扑关系、语义关系和不确定性关系，所述几何关系包括两个节点间的距离、相对速度，所述拓扑关系包括两个节点是否处于同车道、相邻车道或冲突车道，所述语义关系包括两个节点是否受交通规则约束，所述不确定性关系为边满足独立同分布，所述边的概率分布为：，将均值作为第i个节点和第j个节点之间关系强度估计，将标准差作为第i个节点和第j个节点之间关系不确定性； 将每个概率化动态场景图基于边特征进行自适应节点更新，获得更新的场景图序列； 对每个更新的场景图的边区分真实因果关系与虚假相关，包括：基于更新的场景图的预测输出，若对某条边进行删除后得到的预测结果为，则边的重要性量化为：，当超过阈值时，则认为边对下游预测具有因果效应，从而被保留为因果有效边，否则删除边，进而获得因果有效的场景图序列； 基于因果有效的场景图序列，采用频繁子图挖掘算法识别其中重复出现的高阶子图模式，通过该高阶子图模式获得重复出现的交通场景交互模式。

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