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龙图腾网获悉烟台大学申请的专利一种绳驱动机械手及其自治水下运载器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121083611B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511642396.4，技术领域涉及：B25J9/10；该发明授权一种绳驱动机械手及其自治水下运载器是由彦飞;李建华;韩华伟;徐奇旺;胡霖峰设计研发完成，并于2025-11-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种绳驱动机械手及其自治水下运载器在说明书摘要公布了：本发明涉及机械手技术领域，且公开了一种绳驱动机械手及其自治水下运载器，机械手本体包括安装座上固定的绳索收卷组件、安装座底部的第一关节臂通过第一转轴安装的第二关节臂、第二关节臂底部采用第二转轴安装的第三关节臂、第三关节臂末端采用第三转轴安装的U形座以及U形座底部固定的装夹组件；且第一转轴、第二转轴和第三转轴通过对应的复位组件进行自动复位旋转。本发明采用绳索传动方式，无需在关节处设置重型驱动部件，大幅简化了关节结构的耐压密封需求。从重量与能耗来看，绳索本身重量轻、传动效率高，相比传统齿轮、连杆驱动，可减少机械手本体的整体重量。关节臂采用复位组件的复位无需电机做功，减少能源消耗。

本发明授权一种绳驱动机械手及其自治水下运载器在权利要求书中公布了：1.一种绳驱动机械手，包括机械手本体5，所述机械手本体5包括安装座501上固定的绳索收卷组件、安装座501底部固定的第一关节臂525、第一关节臂525通过第一转轴524安装的第二关节臂508、第二关节臂508底部采用第二转轴517安装的第三关节臂513、第三关节臂513末端采用第三转轴522安装的U形座515以及U形座515底部固定的装夹组件516，其特征在于：所述第一转轴524、第二转轴517和第三转轴522分别采用绳索收卷组件进行驱动旋转，所述第一关节臂525、第二关节臂508和第三关节臂513上均固定有复位组件514，且第一转轴524、第二转轴517和第三转轴522通过对应的复位组件514进行自动复位旋转； 所述复位组件514包括对应的第一关节臂525、第二关节臂508和第三关节臂513末端固定的外筒5141、外筒5141末端密封固定的端盖5145、外筒5141内部等间距分布的若干组扭簧组件5142以及若干组扭簧组件5142之间啮合的中间齿轮5143； 所述中间齿轮5143中部设有连接轴5144，连接轴5144贯穿伸出端盖5145后分别与第一转轴524、第二转轴517和第三转轴522进行固定； 所述扭簧组件5142包括外筒5141内固定的固定盘51421、固定盘51421中部固定的中间轴51423上套接的中间扭簧51426、固定盘51421侧边等间距固定的侧边轴51422上套接的若干组侧边扭簧51424以及中间轴51423上套接的侧边齿轮51427； 同一侧边轴51422上的若干组侧边扭簧51424之间采用间隔环51425隔开，侧边齿轮51427上等间距固定有连接板51428，同一侧边轴51422上的若干组侧边扭簧51424的末端与对应的连接板51428固定，所述中间扭簧51426末端与侧边齿轮51427固定。

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