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龙图腾网获悉苏交科集团股份有限公司;常州市港航事业发展中心申请的专利一种基于动态环境感知的无人机航道巡检路径优化方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121089753B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511621098.7，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于动态环境感知的无人机航道巡检路径优化方法是由高峰;饶志刚;周浩;虞冬冬;王伟;程雯;李子龙;朱力琦;李嫦娥;王静;杨丹妮;王皞然;周舟;李诚;赵本杰;周岩;刘畅;周涛;朱信天;井飘飘设计研发完成，并于2025-11-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于动态环境感知的无人机航道巡检路径优化方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于动态环境感知的无人机航道巡检路径优化方法，涉及无人机智能路径规划技术领域。包括基于航道地理信息数据和测绘点云数据，建立三维环境模型，并生成覆盖范围满足要求的初始巡检路径集合；利用机载雷达和摄像头采集的动态障碍物轨迹，预测生成随时间变化的障碍物包络序列，并与初始巡检路径进行时空叠加计算，剔除与未来障碍物运动范围存在冲突的路径片段，得到经避障修正后的巡检路径集合；根据三维环境模型中的高程信息，预测无人机巡检路径中可能出现通信遮蔽的局部区域和空间范围，并对即将进入通信遮蔽区的路径片段进行二次修正，并输出对应的飞行高度和速度序列。

本发明授权一种基于动态环境感知的无人机航道巡检路径优化方法在权利要求书中公布了：1.一种基于动态环境感知的无人机航道巡检路径优化方法，其特征在于：包括： 基于航道地理信息数据和测绘点云数据，建立三维环境模型，并生成覆盖范围满足要求的初始巡检路径集合； 利用机载雷达和摄像头采集的动态障碍物轨迹，预测生成随时间变化的障碍物包络序列，并与初始巡检路径进行时空叠加计算，剔除与未来障碍物运动范围存在冲突的路径片段，得到经避障修正后的巡检路径集合； 根据三维环境模型中的高程信息，预测无人机巡检路径中可能出现通信遮蔽的局部区域和空间范围，并对即将进入通信遮蔽区的巡检路径片段进行二次修正，并输出对应的飞行高度和速度序列； 所述三维环境模型的生成包括：将航道测绘点云数据按固定空间分辨率Δx、Δy划分为二维格网，每个格点记录平均水深值；基于所述二维格网的水深数据，采用三角剖分插值生成连续的三维地形表面模型，所述三维地形表面模型的空间范围对应航道长度和航道宽度，并在垂向方向体现水深起伏；在航道坐标系下，将障碍物检测数据映射为三维体素单元，并使三维体素单元的边界与航道坐标系对齐；将所述三维体素单元叠加嵌入至所述三维地形表面模型中，得到包含障碍物分布的三维环境模型；对每个包含或与障碍物相邻的三维体素单元赋予障碍权重；所述障碍权重通过障碍物与所述三维体素单元中心点距离的倒数与障碍物尺度因子的乘积计算得到。

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