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龙图腾网获悉钛虎机器人科技(上海)有限公司申请的专利一种用于一体化关节模组的带载综合测试系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121090069B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511630642.4，技术领域涉及：G01M13/00；该发明授权一种用于一体化关节模组的带载综合测试系统是由关翰成;易港设计研发完成，并于2025-11-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于一体化关节模组的带载综合测试系统在说明书摘要公布了：本申请涉及关节模组测试技术领域，尤其涉及一种用于一体化关节模组的带载综合测试系统，主体由温箱和主控系统组成，温箱内部集成有测试电路和传感器阵列，测试电路连接待测关节模组电气接口；传感器阵列中包括温度传感器和力矩传感器；主控系统被配置为执行自动调度程序和传感器补偿程序，根据温度循环阶段匹配规则库以匹配测试任务，并根据测试任务对测试电路进行控制；在温度环境模拟任务和测试任务的过程中，当温度循环阶段处于降温阶段时，对温度传感器的读数进行第一动态补偿；当测试任务包括对关节模组施加负载时，对力矩传感器的读数进行第二动态补偿。实现了测试流程的并行化与动态调度，同时解决了现有技术动态干扰抑制能力弱的问题。

本发明授权一种用于一体化关节模组的带载综合测试系统在权利要求书中公布了：1.一种用于一体化关节模组的带载综合测试系统，其特征在于，所述系统的主体由温箱和主控系统组成，所述温箱的温箱腔体内部，集成有测试电路和传感器阵列，所述测试电路和所述传感器阵列与所述主控系统连接； 其中，所述测试电路连接待测的关节模组电气接口，用于根据所述主控系统的指令，执行温度环境模拟任务以及对所述关节模组的测试任务； 所述传感器阵列中包括温度传感器和力矩传感器，所述温度传感器将所述温箱腔体的内部温度数据反馈至所述主控系统，所述力矩传感器将所述关节模组的工作情况数据反馈至所述主控系统； 所述主控系统被配置为执行自动调度程序和传感器补偿程序，其中，所述自动调度程序包括：根据所述内部温度数据判断所述温度环境模拟任务的温度循环阶段，并根据所述温度循环阶段匹配预设的规则库以匹配测试任务，并根据所述测试任务对所述测试电路进行控制； 所述传感器补偿程序包括：在所述温度环境模拟任务和所述测试任务的过程中，当所述温度循环阶段处于降温阶段时，对所述温度传感器的读数进行第一动态补偿以抑制压缩机振动与电磁干扰引入的误差；当所述测试任务包括对所述关节模组施加负载时，对所述力矩传感器的读数进行基于温度对力矩进行补偿的第二动态补偿以抑制负载变化引入的振动与电磁干扰误差； 所述传感器补偿程序在对所述力矩传感器的读数进行基于温度对力矩进行补偿的第二动态补偿的时候，包括： 通过机械隔离结构抑制传递至所述力矩传感器的外部振动，并通过电磁屏蔽隔离外部电磁干扰； 在N个已知温度点下，对所述关节模组施加N个已知力矩值，并采集所述力矩传感器的原始力矩值，N为设定的常数； 根据所述已知力矩值和所述原始力矩值进行拟合，得到多项式补偿系数Ci，系数Ci的数量由拟合的效果确定； 读取系统工作时经过补偿后的温度值T_j，j为1或2，以及力矩传感器的原始读数M_raw，利用多项式补偿系数，通过多项式补偿算法得到补偿后的准确值M_compensated； 其中，多项式补偿算法的公式为： M_compensated=C0+C1·M_raw+C2·T_j+C3·M_raw·T_j+C4·M_raw²+C5·T_j²+C6·M_raw²·T_j²+...。

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