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龙图腾网获悉衢州光明电力投资集团有限公司赋腾科技分公司申请的专利一种无人机目标跟踪方法、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121095288B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511641225.X，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权一种无人机目标跟踪方法、设备及介质是由华晓;李晓宇;顾志伟;郑俊;郑燕平;毛利军;蒋波;邱凌云;叶红;姚斌;宋珊菲设计研发完成，并于2025-11-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机目标跟踪方法、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请涉及智能视觉检测技术领域，公开了一种无人机目标跟踪方法，获取指定时间窗口内的参考图像序列，包括多帧关于跟踪对象的参考图像；对每帧参考图像进行目标检测，得到跟踪对象的参考状态向量，利用每帧参考图像对应的参考状态向量构成状态向量序列；根据状态向量序列对跟踪对象在预测时刻下的状态向量进行预测，得到跟踪对象的预测状态向量；将预测状态向量输入至强化学习策略网络中，生成无人机在当前时刻下的控制指令，以控制无人机对跟踪对象进行跟踪；其中，强化学习策略网络的奖励函数是根据训练过程中的预测状态向量而确定的。其有益效果是，实现了目标检测与无人机控制的实时融合，提高了无人机在跟踪微小目标时的准确性和可靠性。

本发明授权一种无人机目标跟踪方法、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种无人机目标跟踪方法，其特征在于，所述方法包括： 获取指定时间窗口内的参考图像序列；其中，所述参考图像序列包括多帧关于跟踪对象的参考图像；所述指定时间窗口的最后时刻为当前时刻； 对每帧参考图像进行目标检测，得到所述跟踪对象的参考状态向量，利用所述每帧参考图像对应的参考状态向量构成状态向量序列；其中，所述参考状态向量用于表示所述跟踪对象在所述每帧参考图像中的实际分布状态，包括所述跟踪对象在所述每帧参考图像中的检测置信度； 根据所述状态向量序列对所述跟踪对象在预测时刻下的状态向量进行预测，得到所述跟踪对象的预测状态向量；其中，所述预测状态向量用于表示在所述预测时刻所述跟踪对象在所述无人机的当前视野中的预测分布状态；所述预测时刻是所述当前时刻之后经过预测时间步长的时刻； 将所述预测状态向量输入至强化学习策略网络中，生成所述无人机在所述当前时刻下的控制指令，以控制所述无人机对所述跟踪对象进行跟踪；其中，所述强化学习策略网络的奖励函数是根据训练过程中的预测状态向量而确定的； 若连续多帧参考图像中所述跟踪对象的检测置信度均低于置信度阈值，选定所述检测置信度低于所述置信度阈值之前的多个连续时刻为推测时刻，得到所述跟踪对象在所述推测时刻下的有效图像序列，包括多帧关于所述跟踪对象的有效图像；根据所述跟踪对象在所述有效图像中的状态向量，得到所述跟踪对象的推测状态序列；根据所述推测状态序列对所述跟踪对象进行轨迹推测，得到所述跟踪对象的预测轨迹，并基于所述预测轨迹生成所述无人机的搜索指令，以控制所述无人机对所述跟踪对象进行探测。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人衢州光明电力投资集团有限公司赋腾科技分公司，其通讯地址为：324002 浙江省衢州市柯城区绿色产业集聚区世纪大道900号9幢5楼；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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