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龙图腾网获悉瞰景科技发展(上海)有限公司;山东省地质矿产勘查开发局第六地质大队(山东省第六地质矿产勘查院)申请的专利利用无人机的场景重建及自动修正方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121095497B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511649191.9，技术领域涉及：G06T17/20；该发明授权利用无人机的场景重建及自动修正方法是由刘腾飞;邵棋藩;寻鹏;张亚星;谢城设计研发完成，并于2025-11-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本利用无人机的场景重建及自动修正方法在说明书摘要公布了：本发明提供了利用无人机的场景重建及自动修正方法，属于场景重建及修正技术领域，对不同子区域进行全域数据采集，同步记录每轮飞行轨迹信息，且对传感器数据进行时间戳对齐处理；构建动态误差补偿模型，结合无人机每轮随机飞行动态参数集，修正采集数据中的运动模糊、环境干扰及轨迹偏差误差；整合修正后的多轮数据，建立子区域纹理与点云的空间映射，生成初始三维模型；依托无人机GNSS绝对坐标与地面高精度控制点构建闭环修正机制，计算初始三维模型的偏差，若偏差超阈值则反向调整随机飞行覆盖密度、飞行轮次及误差补偿系数，直至偏差达标。提高重建与修正场景的精度。

本发明授权利用无人机的场景重建及自动修正方法在权利要求书中公布了：1.一种利用无人机的场景重建及自动修正方法，其特征在于，包括： 步骤1：基于无人机搭载的双目视觉传感器与激光雷达组成的多传感器，通过多次全方位随机飞行覆盖目标场景不同子区域进行全域数据采集，同步记录每轮飞行轨迹信息，且对传感器数据进行时间戳对齐处理； 步骤2：构建动态误差补偿模型，结合无人机每轮随机飞行动态参数集，修正采集数据中的运动模糊、环境干扰及轨迹偏差误差； 步骤3：整合修正后的多轮数据，建立子区域纹理与点云的空间映射，生成初始三维模型； 步骤4：依托无人机GNSS绝对坐标与地面高精度控制点构建闭环修正机制，计算所述初始三维模型的偏差，若偏差超阈值则反向调整随机飞行覆盖密度、飞行轮次及误差补偿系数，直至偏差达标； 步骤2，包括： 获取无人机每轮随机飞行的动态参数集，其中，所述动态参数集包括：三维姿态角、时间变化率、瞬时高度、飞行轨迹随机性系数以及环境参数； 计算单轮飞行轨迹中各采样点偏离子区域中心的距离标准差与子区域特征长度的比值，视为飞行轨迹随机性系数，提取轨迹偏差单位方向向量；子区域特征长度指子区域的最长边； 构建基于运动模糊的误差补偿函数，其中，分别为俯仰角、横滚角、偏航角，分别为俯仰角的时间变化率、横滚角的时间变化率，单位为rads；为标准飞行高度；分别为高度衰减因子、能见度影响指数、轨迹随机性耦合指数；为大气能见度；为基准能见度；为姿态-模糊转换系数，单位为：； 对双目视觉图像采用驱动的自适应高斯核去模糊，核尺寸随增大而线性扩展； 构建基于环境干扰的误差补偿函数，其中，L为光照强度；为标准光照强度；为光照敏感系数；为轨迹随机性耦合指数；为基准光照； 对图像像素值执行归一化修正：，其中，为原始图像的像素灰度值；为经光照修正后的像素灰度值；为所有的最大值; 步骤2，还包括： 构建空间坐标修正矩阵： ； ； ； 其中，为的分量；为轨迹偏差系数；分别为x、y、z方向的平移向量；为无人机与目标场景子区域的平均激光扫描距离； 基于计算得到旋转矩阵R，并对旋转矩阵R进行处理得到最终矩阵；为平移矩阵； 对激光雷达点云数据执行的坐标变换，修正轨迹偏移导致的点云错位，其中，P为原始激光雷达点云数据；为修正后的激光雷达点云数据； 基于多轮飞行数据的闭环反馈，以修正后数据与地面控制点的平均偏差最小为目标，迭代优化，直至平均偏差≤3cm。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人瞰景科技发展(上海)有限公司;山东省地质矿产勘查开发局第六地质大队(山东省第六地质矿产勘查院)，其通讯地址为：201700 上海市青浦区高光路215弄99号3幢B楼305室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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