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龙图腾网获悉广东熙瑞智能科技有限公司申请的专利一种船舶零件自由边自动化打磨方法、装置及相关设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121104762B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511657293.5，技术领域涉及：B24B1/00；该发明授权一种船舶零件自由边自动化打磨方法、装置及相关设备是由刘业涛;陈龙;胡超;任朕武设计研发完成，并于2025-11-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种船舶零件自由边自动化打磨方法、装置及相关设备在说明书摘要公布了：本申请涉及零件加工处理技术领域，公开了一种船舶零件自由边自动化打磨方法、装置及相关设备，包括拍照获取整体点云数据，提取待打磨船舶零件的点云数据，将待打磨船舶零件的点云数据转换为像素图像，根据预先创建的分类库进行分类识别，确定类别，基于像素图像提取待打磨船舶零件的图像边缘，基于类别和图像边缘对待打磨船舶零件进行摆正，基于类别和摆正后的待打磨船舶零件，确定待打磨船舶零件的待打磨点坐标，基于待打磨点生成打磨轨迹，控制机械臂进行打磨。本申请通过获取零件的点云数据，并转换为像素图像，基于像素图像确定零件的类别和图像边缘，根据类别和图像边缘对零件摆正并确定待打磨点坐标，最终确定打磨轨迹并进行打磨。

本发明授权一种船舶零件自由边自动化打磨方法、装置及相关设备在权利要求书中公布了：1.一种船舶零件自由边自动化打磨方法，其特征在于，包括： 触发机械臂抓取视觉拍照，得到抓取区域图像； 基于所述抓取区域图像，确定抓取点位，并控制机械臂对待打磨船舶零件进行抓取，并放置在拍照区； 对所述待打磨船舶零件进行拍照，获取整体点云数据； 从所述整体点云数据中，提取所述待打磨船舶零件的点云数据； 判断所述待打磨船舶零件的点云数据是否可用； 若是，则将所述待打磨船舶零件的点云数据转换为像素图像； 根据预先创建的分类库，对所述像素图像进行分类识别，确定所述待打磨船舶零件的类别； 基于所述像素图像，提取所述待打磨船舶零件的图像边缘； 基于所述类别和图像边缘，对所述待打磨船舶零件进行摆正，得到摆正后的待打磨船舶零件； 基于所述类别和摆正后的待打磨船舶零件，确定待打磨船舶零件自由边上的待打磨点坐标； 判断待打磨点坐标是否有误； 若否，则基于所述待打磨点，生成覆盖所述待打磨船舶零件全部待打磨区域的自由边打磨轨迹及下刀位置； 基于所述自由边打磨轨迹和下刀位置，控制机械臂进行打磨； 所述基于所述类别和摆正后的待打磨船舶零件，确定待打磨船舶零件自由边上的待打磨点坐标，包括： 从预先创建的分类库中，基于所述类别，调取待打磨船舶零件对应的自由边上待打磨点坐标的确定算法； 基于摆正后的待打磨船舶零件，确定摆正后的待打磨船舶零件各边的坐标； 基于所述确定算法和所述摆正后的待打磨船舶零件各边的坐标，确定待打磨船舶零件自由边上的待打磨点坐标。

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