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龙图腾网获悉吉林大学申请的专利一种基于差动绳驱的焊接机器人关节获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121104986B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511678334.9，技术领域涉及：B25J9/10；该发明授权一种基于差动绳驱的焊接机器人关节是由徐盟;于立娟;赫修智设计研发完成，并于2025-11-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于差动绳驱的焊接机器人关节在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于差动绳驱的焊接机器人关节，属于工业机器人技术领域；包括基座架、第一驱动装置、差动绳驱装置、第二驱动装置、旋转传动组件、活动关节和保护壳；其中，保护壳的一端固定设置在基座架上，旋转传动组件的一端固定设置在保护壳上，另一端固定设置在活动关节上，差动绳驱装置、第一驱动装置和第二驱动装置依次连接设置在保护壳；本发明整体结构紧凑，保证了关节的输出性能，适用于特定焊接机器人手臂，满足特殊狭小空间焊接需求，对关节圆盘实现微小角度精密控制，提高焊接精度；简化了控制算法，实现双自由度解耦控制，提高了运动精度。

本发明授权一种基于差动绳驱的焊接机器人关节在权利要求书中公布了：1.一种基于差动绳驱的焊接机器人关节，其特征在于：包括基座架1、第一驱动装置2、差动绳驱装置、第二驱动装置、旋转传动组件5、活动关节6和保护壳7；其中，保护壳7的一端固定设置在基座架1上，旋转传动组件5的一端固定设置在保护壳7上，另一端固定设置在活动关节6上，差动绳驱装置、第一驱动装置2和第二驱动装置依次连接设置在保护壳7内； 所述的基座架1包括电机端盖11、带轮端端盖12和基座架外壳13； 所述的第一驱动装置2包括第一电机21、第一联轴器22、第一轴承23和行星滚柱丝杠24； 所述的差动绳驱装置包括第二轴承31、旋转环32、收缩型圆锥丝杠33、扩张型圆锥丝杠34和金属绳索35； 所述的第二驱动装置包括第二电机41、第二联轴器42、短轴43、主动带轮44、从动带轮45、传动带46、半圆管47、矩形平台48和侧板49； 所述的旋转传动组件5包括可伸缩固定杆51、带槽固定环52和旋杆53； 所述的活动关节6包括球头关节61和圆盘关节62； 所述的电机端盖11与带轮端端盖12固定连接，电机端盖11和带轮端端盖12固定设置在基座架外壳13内；第一电机21和第二电机41固定设置在基座架1的电机端盖11上； 所述的第一电机21通过第一联轴器22与行星滚柱丝杠24的丝杠轴241连接，螺母242套装于丝杠轴241上； 所述的旋转环32通过第二轴承31与螺母242外圈相连，收缩型圆锥丝杠33和扩张型圆锥丝杠34通过第三轴承36对称固定穿套在旋转环32两侧，两个圆锥丝杠的旋向相同且锥度方向相反，金属绳索35表面光滑且为闭环的一根，金属绳索35缠套在收缩型圆锥丝杠33和扩张型圆锥丝杠34上，金属绳索35的一侧设置在圆盘关节62内侧的滑道内，另一侧设置在从动带轮45表面矩形平台48上的半圆管47内； 所述的第二电机41输出轴与第二联轴器42连接，第二联轴器42的另一端与短轴43相连，主动带轮44通过短轴43和第二联轴器42连接，从动带轮45一侧表面前缘设置有矩形平台48，矩形平台48前置有侧板49，从动带轮45通过传动带46由主动带轮44驱动；从动带轮45通过第一轴承23安装在带轮端端盖12上，可自由转动； 所述的可伸缩固定杆51包括有外壳512和内置可伸缩杆511，内置可伸缩杆511与圆盘关节62铰接；外壳512的一端固定于从动带轮45前缘侧板上，另一端与带槽固定环52固定连接，中间通过旋转环32，内置可伸缩杆511与圆盘关节62固定相连，带槽固定环52与保护壳7同轴心固定配合，旋杆53可在带槽固定环52上绕槽转动，从动带轮45通过可伸缩固定杆51与旋转环32、旋杆53和圆盘关节62连接； 旋转传动组件5的旋杆53与行星滚柱丝杠24同轴相连，行星滚柱丝杠24固定穿套在差动绳驱装置内；金属绳索35的一端活动设置在活动关节6上，另一端活动设置在第二驱动装置的从动带轮45上；可伸缩固定杆51的一端与从动带轮45相连，另一端与活动关节6的圆盘关节62相连； 所述的圆盘关节62固定设置在球头关节61上，圆盘关节62内侧设置有滑道，用于引导金属绳索35；球头关节61的底部与旋杆53固定连接。

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