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龙图腾网获悉北京戴纳实验科技股份有限公司申请的专利机械臂与电爪控制方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121105053B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511678784.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机械臂与电爪控制方法、装置、设备及存储介质是由张研;迟海鹏;张京军设计研发完成，并于2025-11-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本机械臂与电爪控制方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种机械臂与电爪控制方法、装置、设备及存储介质，属于机械手技术领域。其中，方法包括：当机械臂运动到待机位置时，判断已抓取物料质量是否达到目标抓取物料质量；若达到，则控制机械臂和电爪保持待机状态，并发出抓取完毕信号；若未达到，则确定当前抓取质量，并基于视觉图像识别控制机械臂将电爪运动到待抓取位置；基于当前抓取质量和待抓取物料的物料密度，计算电爪的下降距离，控制机械臂使电爪按照下降距离下降，控制电爪闭合、抓取物料；基于视觉图像识别控制机械臂将电爪运动到释放位置；控制电爪打开、释放抓取的物料；控制机械臂运动到待机位置。本发明能够提升机械臂与电爪的精准控制以及效率。

本发明授权机械臂与电爪控制方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机械臂与电爪控制方法，其特征在于，包括： 当机械臂运动到待机位置时，判断已抓取物料质量是否达到目标抓取物料质量； 若达到，则控制所述机械臂和电爪保持待机状态，并发出抓取完毕信号； 若未达到，则基于所述已抓取物料质量与所述目标抓取物料质量的差值以及所述电爪的最大抓取质量，确定当前抓取质量，并基于视觉图像识别待抓取物料所处的第一物料器皿的中心位置以及所述待抓取物料的三维轮廓，控制所述机械臂将所述电爪运动到待抓取位置；其中，所述待抓取位置位于所述待抓取物料的竖直方向最高点的上方； 基于所述当前抓取质量和所述待抓取物料的物料密度，计算所述电爪的下降距离，控制所述机械臂使所述电爪按照所述下降距离下降，控制所述电爪闭合、抓取物料； 在所述电爪抓取物料完毕后，基于视觉图像识别已释放物料所处的第二物料器皿的中心位置，控制所述机械臂将所述电爪运动到释放位置；其中，所述释放位置为所述第二物料器皿的中心位置的上方； 在所述电爪运动到所述释放位置后，控制所述电爪打开、释放抓取的物料； 在所述电爪释放物料完毕后，控制所述机械臂运动到所述待机位置，重复所述当机械臂运动到待机位置时，判断已抓取物料质量是否达到目标抓取物料质量的步骤； 所述基于所述当前抓取质量和所述待抓取物料的物料密度，计算所述电爪的下降距离包括： 基于所述当前抓取质量和物料密度，计算所述电爪的闭合中心点与所述待抓取物料的竖直方向最高点之间的第一距离； 获取所述待抓取位置与所述待抓取物料的竖直方向最高点之间的第二距离； 对所述第一距离和所述第二距离进行求和计算，得到所述下降距离。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京戴纳实验科技股份有限公司，其通讯地址为：100070 北京市丰台区南四环西路186号三区1号楼-1至11层101内10层01-02室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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