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龙图腾网获悉鄂尔多斯职业学院申请的专利一种用于液压油管剥胶的机械手控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121105054B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511680322.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种用于液压油管剥胶的机械手控制方法及系统是由高海兵;李蕊;王树鹏;郝慧芬;张洁;薛瑞;贾璞宏;王力广;张志芳;白洁;王飞;魏福栋;陈政江;陈炳齐;田晓宇设计研发完成，并于2025-11-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于液压油管剥胶的机械手控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及机械手控制技术领域，具体为一种用于液压油管剥胶的机械手控制方法及系统，包括：获取机械手按预设剥胶路径接触液压油管时的油管图像序列和触觉接触信号序列；所述液压油管两端设有定位块组，所述触觉接触信号序列包括机械手与定位块组的接触反馈信号；基于油管图像序列提取胶层边缘特征，根据胶层边缘特征和触觉接触信号序列确定定位块组对应的目标定位点序列。本发明通过油管图像序列和触觉接触信号序列的综合分析，能够精确提取胶层的边缘特征，并基于准德布鲁因序列进行解码，准确确定机械手与液压油管的接触位置，这种精确的定位能力保证了机械手能够根据实际需求精确地剥离胶层，避免误操作或损坏油管。

本发明授权一种用于液压油管剥胶的机械手控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种用于液压油管剥胶的机械手控制方法，其特征在于，包括： 获取机械手按预设剥胶路径接触液压油管时的油管图像序列和触觉接触信号序列；所述液压油管两端设有定位块组，所述触觉接触信号序列包括机械手与定位块组的接触反馈信号； 基于油管图像序列提取胶层边缘特征，根据胶层边缘特征和触觉接触信号序列确定定位块组对应的目标定位点序列，生成胶层定位序列和接触压力偏差序列； 基于定位块组的准德布鲁因序列编码规则，对目标定位点序列进行初步解码，确定目标定位点序列对应的空间分布特征； 根据空间分布特征建立目标网格，获取目标网格中的基准点序列；基于目标定位点序列与基准点序列的偏移信息，通过准德布鲁因序列完整解码确定机械手与液压油管的接触位置偏差序列； 根据接触位置偏差序列、接触压力偏差序列以及胶层定位序列中的胶层厚度数据，计算剥胶控制综合误差； 基于剥胶控制综合误差对机械手的剥胶路径、剥胶力度和剥胶刀具转速进行协同调节，控制机械手完成液压油管的胶层剥离作业； 其中，基于油管图像序列提取胶层边缘特征，根据胶层边缘特征和触觉接触信号序列确定定位块组对应的目标定位点序列，生成胶层定位序列和接触压力偏差序列，包括： 对油管图像序列中的每帧油管图像进行去噪处理和灰度增强处理； 采用边缘轮廓提取算法提取处理后油管图像中的胶层边缘，确定胶层在油管表面的覆盖区域，按剥胶顺序形成胶层定位序列； 从触觉接触信号序列中提取每个接触时刻的实际接触压力值，计算实际接触压力值与预设标准接触压力值的差值，按接触时刻顺序排列形成接触压力偏差序列； 识别油管图像中与触觉接触信号对应的定位块，提取定位块的中心点坐标，按接触顺序组成目标定位点序列。

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