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龙图腾网获悉原极(上海)科技有限公司申请的专利基于IMU-GNSS整机安装偏差角标定方法、测绘方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121113128B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511668543.5，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权基于IMU-GNSS整机安装偏差角标定方法、测绘方法及系统是由杭义军;吕印新;贾文峰设计研发完成，并于2025-11-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于IMU-GNSS整机安装偏差角标定方法、测绘方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及测绘领域，具体为基于IMU‑GNSS整机安装偏差角标定方法、测绘方法及系统，对IMU‑GNSS整机进行单轴转台和水平台两个场景测量标定，有效避免环境和人为因素影响，具有较高精度和可靠性；还根据移动载体上IMU‑GNSS整机的安装偏差角，校正IMU‑GNSS整机生成的位姿数据；根据位姿数据包含的姿态角子数据，对移动载体运动期间生成的激光检测数据进行运行修正，生成若干激光点云帧；根据若干激光点云帧，构建局部地图集合；根据位姿数据包含的位置子数据和所述局部地图集合，构建全局地图，从而更新全局地图库。通过安装偏差角校正位姿数据确保局部地图和全局地图构建精确性，提高测绘可信度。

本发明授权基于IMU-GNSS整机安装偏差角标定方法、测绘方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于IMU-GNSS整机安装偏差角标定方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： S1：将IMU-GNSS整机安装在单轴转台上并将所述单轴转台倾斜设置，将所述单轴转台每旋转预设角度后静止，以此采集所述IMU-GNSS整机的若干第一加表数据，具体为： 将所述单轴转台每旋转60°后静止预设时间长度，以此采集所述IMU-GNSS整机对应六个旋转角度位置的六个第一加表数据； S2：将所述IMU-GNSS整机放置在水平台后静止，以此采集所述IMU-GNSS整机的第二加表数据，具体为： 将所述IMU-GNSS整机放置在水平台后静止预设时间长度，其中所述IMU-GNSS整机底端与所述水平台贴合，以此采集所述IMU-GNSS整机的一个第二加表数据； S3：对所述若干第一加表数据和所述第二加表数据进行标定处理，得到所述IMU-GNSS整机的安装偏差角；其中，所述安装偏差角包括所述IMU-GNSS整机内GNSS天线相位中心与IMU杆臂的横滚安装偏差角和俯仰安装偏差角，具体为： 根据所述第二加表数据，估计加表Z轴零偏； 根据所述六个第一加表数据，估计加表X轴零偏、加表Y轴零偏、加表X轴刻度系数、加表Y轴刻度系数、非正交引起的加表Y轴对X轴的误差系数、非正交引起的加表X轴对Y轴的误差系数； 根据加表Z轴零偏、加表X轴零偏、加表Y轴零偏、加表X轴刻度系数、加表Y轴刻度系数、非正交引起的加表Y轴对X轴的误差系数、非正交引起的加表X轴对Y轴的误差系数，构建校正模型； 迭代优化所述校正模型的待估计参数，得到所述待估计参数的最优化结果，包括： S31：初始化所述校正模型的待估计参数和阻尼系数； S32：根据所述校正模型，计算残差和雅可比矩阵； S33：根据所述残差计算残差平方和；根据所述阻尼系数和所述雅可比矩阵计算增量； S34：根据所述增量计算新的残差平方和； S35：对比所述残差平方和与所述新的残差平方和，以此调整所述阻尼系数；根据所述增量，调整待估计参数； S36：判断所述增量是否大于或等于预设阈值或者是否达到预设迭代次数；若是，则将调整后的待估计参数作为所述待估计参数的最优化结果；若否，则重复上述S31-S35，直到所述增量大于或等于预设阈值或者达到预设迭代次数为止； 根据所述最优化结果，校正所述第二加表数据，得到第二加表数据校正结果； 根据所述第二加表数据校正结果，得到所述IMU-GNSS整机的安装偏差角。

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