浙江强脑科技有限公司韩璧丞获国家专利权
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龙图腾网获悉浙江强脑科技有限公司申请的专利按摩机器人及其控制方法、控制装置和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121132703B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511686001.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权按摩机器人及其控制方法、控制装置和存储介质是由韩璧丞;周俊设计研发完成，并于2025-11-18向国家知识产权局提交的专利申请。
本按摩机器人及其控制方法、控制装置和存储介质在说明书摘要公布了：本公开提供了一种按摩机器人及其控制方法、控制装置和存储介质。本公开实施例的按摩机器人控制方法包括：基于用户的人体点云数据确定按摩路径以获得用户的按摩路径数据，按摩路径数据包括按摩移动轨迹以及按摩移动轨迹上各穴位的第一位置、第一容差区间和按摩力度区间；控制机械手在穴位的第一位置的局部区域进行多点轻触并获取各轻触点的压力值，根据各轻触点的压力值确定按摩移动轨迹上各穴位的第二位置；控制机械手按照按摩移动轨迹以及按摩移动轨迹上各穴位的第二位置、预先设定的第二容差区间以及按摩力度区间执行按摩操作。本公开实施例可以有效提升穴位定位精度以及按摩效果的稳定性和安全性。
本发明授权按摩机器人及其控制方法、控制装置和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种按摩机器人的控制方法，其特征在于，所述方法包括： 确定按摩路径，所述确定按摩路径包括：获取用户的人体点云数据，基于所述用户的人体点云数据确定按摩路径以获得用户的按摩路径数据，所述按摩路径数据包括按摩移动轨迹以及所述按摩移动轨迹上各穴位的第一位置、第一容差区间和按摩力度区间； 确定所述按摩移动轨迹上各穴位的第二位置，所述确定所述按摩移动轨迹上各穴位的第二位置包括：控制机械手在所述穴位的第一位置的局部区域进行多点轻触并获取各轻触点的压力值，根据各轻触点的压力值确定所述第二位置，所述第一位置的局部区域根据所述第一位置和所述第一容差区间确定，所述第二位置是所有的所述轻触点中邻域内压力值变化最小的轻触点的位置； 执行按摩操作，所述执行按摩操作包括：控制机械手按照所述按摩移动轨迹以及所述按摩移动轨迹上各穴位的所述第二位置、预先设定的第二容差区间以及所述按摩力度区间执行按摩操作，所述第二容差区间小于第一容差区间。
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