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龙图腾网获悉同济大学申请的专利一种基于世界模型与采样评估决策的端到端自动驾驶系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121143161B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511678877.0，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权一种基于世界模型与采样评估决策的端到端自动驾驶系统是由黄岩军;梁越;杜嘉彤;耿家恒设计研发完成，并于2025-11-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于世界模型与采样评估决策的端到端自动驾驶系统在说明书摘要公布了：本公开涉及一种基于世界模型与采样评估决策的端到端自动驾驶系统，可解决现有端到端世界模型缺乏有效决策机制，且在不确定场景下存在可靠性和舒适性不足的问题。本方案在决策模块中，利用世界模型中的递归状态空间模型，基于当前时刻自车的环境状态感知所输出的每个确定性状态，使用自注意力机制提取与驾驶相关的动态特征；将采样轨迹点和历史轨迹点拼接获得候选轨迹，将n条候选轨迹和所述动态特征，使用循环神经网络生成n条优化的预测候选轨迹，基于所述预测候选轨迹利用多维指标评估确定最优预测候选轨迹，基于最优预测候选轨迹生成自车驾驶控制信号。本方案可实现车辆轨迹的稳健规划与控制。

本发明授权一种基于世界模型与采样评估决策的端到端自动驾驶系统在权利要求书中公布了：1.一种基于世界模型与采样评估决策的端到端自动驾驶系统，其特征在于： 决策模块，被配置利用世界模型中的递归状态空间模型，基于当前时刻自车的环境状态感知输出每个确定性状态，使用自注意力机制提取与驾驶相关的动态特征；将采样轨迹点和历史轨迹点拼接获得候选轨迹，将n条候选轨迹和所述动态特征，使用循环神经网络生成n条优化的预测候选轨迹，基于所述预测候选轨迹，利用多维指标评估选择最优预测候选轨迹，基于最优预测候选轨迹生成自车驾驶控制信号，包括： 度量安全性：，为预测候选轨迹在时刻的轨迹点位置，表示最近障碍物位置，表示距离函数； 度量舒适性：，为预测候选轨迹对应的加速度标准差，为完整轨迹对应角速度标准差； 度量交通效率：，表示预测候选轨迹在时刻k的轨迹点速度，K为时刻总数； 度量匹配度：，表示预测候选轨迹在时刻的轨迹点位置，表示预测候选轨迹在时刻的参考轨迹点，表示欧几里得范数； 度量合理性：=，和分别为预测候选轨迹的纵向与横向分量，为门控神经网络基于所述动态特征生成的轨迹优化参数； 计算总得分：，为可学习权重参数； 选择总得分最高的预测候选轨迹为最优预测候选轨迹：； 其中，所述自车的环境状态包括自车前视相机图像、路径图以及车辆当前运动状态。

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