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龙图腾网获悉浙江理工大学申请的专利兼顾稳定性和机动性的三轴两厢无轨列车制动力优化方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121157858B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511714221.X，技术领域涉及：B60T8/171；该发明授权兼顾稳定性和机动性的三轴两厢无轨列车制动力优化方法是由王骏骋;张池;陈力源设计研发完成，并于2025-11-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本兼顾稳定性和机动性的三轴两厢无轨列车制动力优化方法在说明书摘要公布了：本方案提供了一种兼顾稳定性和机动性的三轴两厢无轨列车制动力优化方法，若当前三轴两厢无轨列车处于直线制动状态，基于车辆速度、前后车厢铰接角、前后车厢铰接角变化率、制动强度评估当前三轴两厢无轨列车的风险等级，基于不同风险等级优化分配前轴、中轴和后轴的优化制动力；若当前三轴两厢无轨列车处于转向制动状，根据前后车厢铰接角和铰接角变化率判断当前三轴两厢无轨列车的转向阶段，并基于不同转向阶段优化分配前轴、中轴和后轴的优化制动力，以平衡三轴两厢无轨列车在不同制动工况下的稳定性与机动性。

本发明授权兼顾稳定性和机动性的三轴两厢无轨列车制动力优化方法在权利要求书中公布了：1.一种兼顾稳定性和机动性的三轴两厢无轨列车制动力优化方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：采集三轴两厢无轨列车的实时状态信号，当检测到驾驶员存在制动行为时则基于实时状态信号计算前轴、中轴和后轴的理想制动力，并执行步骤S2； S2：基于方向盘转向角和制动踏板位移识别驾驶员是否存在制动意图，若驾驶员存在制动意图，基于方向盘转向角的绝对值判断当前三轴两厢无轨列车的制动状态，若当前三轴两厢无轨列车处于直线制动状态执行步骤S3，若当前三轴两厢无轨列车处于转向制动状态指定步骤S4； S3：基于车辆速度、前后车厢铰接角、前后车厢铰接角变化率、制动强度评估当前三轴两厢无轨列车的风险等级，基于风险等级计算对应的动态补偿力，根据动态补偿力对前轴、中轴和后轴的理想制动力进行优化分配得到前轴、中轴和后轴的优化制动力，并执行步骤S5；其中风险等级包括无折叠风险、一级折叠风险和二级折叠风险，其中无折叠风险指的是不存在折叠风险，一级折叠风险指的是存在低级别的折叠风险，二级折叠风险指的是存在高级别的折叠风险，若风险等级为无折叠风险，则动态补偿力为0；若风险等级为一级折叠风险或二级折叠风险时，调用对应风险等级的PID增益系数组，并将PID增益系数组、前后车厢铰接角和前后车厢铰接角变化率作为微分项输入代入PID控制公式中计算得到对应的动态补偿力，其中对应二级折叠风险的增益系数组的值大于对应一级折叠风险的增益系数组； S4：根据前后车厢铰接角和铰接角变化率判断当前三轴两厢无轨列车的转向阶段，基于转向阶段计算对应的动态补偿力，根据动态补偿力对前轴、中轴和后轴的理想制动力进行优化分配得到前轴、中轴和后轴的优化制动力，并执行步骤S5； S5：基于前轴、中轴和后轴的最大允许制动力和优化制动力确定前轴、中轴和后轴的实际制动力。

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