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龙图腾网获悉国网上海市电力公司申请的专利一种基于遗传算法和滑窗优化的空地协同航迹规划方法、存储介质及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121165786B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511697268.X，技术领域涉及：G05D1/495；该发明授权一种基于遗传算法和滑窗优化的空地协同航迹规划方法、存储介质及设备是由廖天明设计研发完成，并于2025-11-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于遗传算法和滑窗优化的空地协同航迹规划方法、存储介质及设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于遗传算法和滑窗优化的空地协同航迹规划方法、存储介质及设备。本发明面向系留无人机与无人车协同航迹规划场景，针对无人机无人车航速不匹配、系留缆长度及收放速度有限导致的无人机与无人车空间耦合、无人车地面安全避碰等约束，围绕轨迹最短、任务用时最短、航迹最优等目标，基于遗传算法实现空地协同作业系统下多种约束多种优化目标的航迹规划任务，并通过滑窗优化方法对实时轨迹进行调整和适应性优化，解决了电力系统户外巡检时系留无人机和无人车协同航迹规划冲突的难题。

本发明授权一种基于遗传算法和滑窗优化的空地协同航迹规划方法、存储介质及设备在权利要求书中公布了：1.一种基于遗传算法和滑窗优化的空地协同航迹规划方法，其特征在于：包括以下步骤： 步骤1构建系留无人机与无人车协同航迹规划的多约束多目标优化模型，定义基因编码变量，所述基因编码变量包含系留无人机三维航迹点坐标及航速值、无人车二维平面轨迹坐标以及系留缆绞车的缆长信息； 步骤2设定多约束多目标优化模型的约束条件，包括系留无人机轨迹约束、航速约束，无人车碰撞约束、航速约束、运动回转角约束，以及绞车缆长约束和收放缆速度约束； 步骤3设定多约束多目标优化模型的多目标优化函数，包括耦合航迹链用时最短、系留无人机与无人车能耗最小、轨迹平滑性最优、无人车航行碰撞风险最小、绞车缆长收放次数最少以及平均缆长最小，采用权重系数变化法对多目标进行归一化处理，构建个体适应度函数； 步骤4采用改进遗传算法求解所述多约束多目标优化模型，包括：基于约束条件生成初始种群，计算个体适应度，采用锦标赛选择法进行选择操作，采用自适应多点交叉方法进行交叉操作，采用基于约束条件的高斯变异方法进行变异操作，并在每一代进化后对个体基因编码进行滑窗优化，最终输出满足所有约束条件且适应度最优的协同航迹。

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