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龙图腾网获悉中国科学院长春光学精密机械与物理研究所申请的专利全局快速收敛的新型滑模双闭环控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121187199B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511728606.1，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权全局快速收敛的新型滑模双闭环控制方法是由王帅;钟恩福;王文盛;康寓新;李洪文;徐一凡设计研发完成，并于2025-11-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本全局快速收敛的新型滑模双闭环控制方法在说明书摘要公布了：本发明属于控制技术领域，尤其涉及一种全局快速收敛的新型滑模双闭环控制方法。方法包括：S1：构建线性反馈控制器以建立第一闭环系统；S2：构建第一闭环系统的动力学模型；S3：设计扩张状态观测器；S4：将第一闭环系统的动力学模型作为被控对象构建第二闭环系统；S5：基于第一闭环系统和第二闭环系统构建滑模双闭环系统，基于滑模双闭环系统和步骤S3的估计结果，实现对压电式快速反射镜的角度信号的高精度控制。本发明有效的避免了奇异性问题，同时确保系统状态在全局都有快速的收敛速度，有效提高了系统的动态性能和位置控制精度。

本发明授权全局快速收敛的新型滑模双闭环控制方法在权利要求书中公布了：1.一种全局快速收敛的新型滑模双闭环控制方法，其特征在于：具体包括如下步骤： S1：构建线性反馈控制器以建立第一闭环系统； S2：对第一闭环系统进行时域分析，构建第一闭环系统的动力学模型； S3：设计扩张状态观测器，并利用扩张状态观测器对第一闭环系统的系统状态和第二闭环系统的集总扰动进行估计； S4：设计基于改进的全阶滑模面和趋近律的滑模控制器，并将第一闭环系统的动力学模型作为被控对象构建第二闭环系统； 步骤S4具体包括： S41：定义位置误差函数为： ； 其中，为跟踪误差，为跟踪误差的一阶导数，为跟踪误差的二阶导数，为参考位置信号，为参考位置信号的一阶导数，为参考位置信号的二阶导数，为压电式快速反射镜的角度输出信号，为压电式快速反射镜的角速度输出信号，为压电式快速反射镜的角速度输出信号的一阶导数； S42：构建改进的全阶滑模面： ； ； 其中，为正常数，且，为正数，均为滑模变量，b为切换函数，为滑模变量的一阶导数，为滑模变量的二阶导数； 将趋近律设计为： ； 其中，为正常数，c为正数； S43：基于位置误差函数、改进的全阶滑模面和趋近律，构建滑模控制器： ； ； ； 其中，为第一闭环系统机械结构相关的等效参数，为滑模控制器的输出，分别为等效控制律和切换控制律，为状态变量的估计值，； S5：基于第一闭环系统和第二闭环系统构建滑模双闭环系统，基于滑模双闭环系统和步骤S3的估计结果，实现对压电式快速反射镜的角度信号的高精度控制。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国科学院长春光学精密机械与物理研究所，其通讯地址为：130033 吉林省长春市经济技术开发区东南湖大路3888号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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