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龙图腾网获悉安徽农业大学申请的专利基于图像融合的采摘点定位方法、装置、介质和设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121190572B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511726514.X，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权基于图像融合的采摘点定位方法、装置、介质和设备是由陈思琪;朱军;李科;饶元;唐强;徐启涛;权莉;张天乐;范权设计研发完成，并于2025-11-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于图像融合的采摘点定位方法、装置、介质和设备在说明书摘要公布了：本申请提供了一种基于图像融合的采摘点定位方法、装置、介质和设备，涉及图像处理领域，包括：将待处理农作物图像转换为待处理农作物灰度图；计算待处理农作物灰度图在检测竖直边缘方向和检测水平边缘方向的梯度，以得到竖直方向灰度梯度图和水平方向灰度梯度图；进行加权融合，以得到中间边缘图像；对待处理农作物图像和中间边缘图像进行加权求和，得到加权融合边缘增强图像；将待处理农作物图像和加权融合边缘增强图像输入采摘点定位模型，以得到待处理农作物图像中的目标农作物以及每一目标农作物对应的采摘点坐标。本申请满足成熟度识别的准确性需求，又保障采摘点定位的可靠性，更适配自动化采摘设备在规模化种植场景中的应用。

本发明授权基于图像融合的采摘点定位方法、装置、介质和设备在权利要求书中公布了：1.一种基于图像融合的采摘点定位方法，其特征在于，所述方法包括： 采集待处理农作物图像；其中，待处理农作物图像包含若干待处理农作物； 将待处理农作物图像转换为待处理农作物灰度图； 分别计算待处理农作物灰度图在检测竖直边缘方向和检测水平边缘方向的梯度，以得到竖直方向灰度梯度图和水平方向灰度梯度图； 对竖直方向灰度梯度图和水平方向灰度梯度图进行加权融合，以得到中间边缘图像； 对待处理农作物图像和中间边缘图像进行加权求和，以得到加权融合边缘增强图像；其中，待处理农作物图像对应的权重大于中间边缘图像对应的权重； 将待处理农作物图像和加权融合边缘增强图像输入采摘点定位模型，以得到待处理农作物图像中的目标农作物以及每一目标农作物对应的采摘点坐标；其中，目标农作物为对应的成熟度为全成熟的待处理农作物；采摘点定位模型包括第一特征提取网络和第二特征提取网络；第一特征提取网络的输入为待处理农作物图像；第二特征提取网络的输入为加权融合边缘增强图像。

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