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龙图腾网获悉杭州旗晟智能科技有限公司申请的专利基于多轨迹的多楼层建筑三维地图生成方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121190696B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511714279.4，技术领域涉及：G06T17/05；该发明授权基于多轨迹的多楼层建筑三维地图生成方法及装置是由靳兴来;赵成伟;纪书保;徐业业;朱世强设计研发完成，并于2025-11-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多轨迹的多楼层建筑三维地图生成方法及装置在说明书摘要公布了：本申请提出了一种基于多轨迹的多楼层建筑三维地图生成方法及装置，包括以下步骤：获取移动机器人在多楼层建筑内移动时采集的点云数据以及三维位姿轨迹数据；基于相邻位姿点的z轴坐标变化值进行聚类得到多个楼层聚类簇；基于多个楼层聚类簇获取多楼层建筑内的每一楼层轨迹数据，根据对应每一楼层轨迹数据的点云数据生成多楼层建筑的三维地图。本方案通过z轴坐标值变化来初步精准筛选同楼层位姿点，结合楼梯判断能明确区分楼梯过渡区域与普通区域，合理划分楼梯两端对应的不同楼层，有效解决传统方法无法处理楼层间高度差异、楼梯过渡区域的问题。

本发明授权基于多轨迹的多楼层建筑三维地图生成方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于多轨迹的多楼层建筑三维地图生成方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：获取移动机器人在多楼层建筑内移动时采集的点云数据以及三维位姿轨迹数据，所述三维位姿轨迹数据由多个位姿点构成，每一位姿点记录移动机器人对应时刻的位置坐标信息； S2：基于相邻位姿点的z轴坐标变化值进行聚类得到多个楼层聚类簇； S21：在聚类过程中以三维位姿轨迹数据的首个位姿点作为当前楼层聚类簇，沿三维位姿轨迹数据的轨迹顺序判断每一当前位姿点的z轴坐标是否符合预设条件，若符合预设条件则将当前位姿点添加到当前楼层聚类簇，若不符合预设条件则获取与当前位姿点对应的楼梯判断区域，其中，预设平坦阈值与均值差异阈值，所述预设条件为小于平坦阈值且小于均值差异阈值，若当前位姿点的z轴坐标与对应相邻位姿点z轴坐标的差值小于平坦阈值，且当前位姿点的z轴坐标小于当前楼层聚类簇内所有位姿点的z轴坐标均值，则符合预设条件； S211：对楼梯判断区域进行楼梯判断，若所述楼梯判断区域为非楼梯区域，则将楼梯判断区域添加到当前楼层聚类簇，若所述楼梯判断区域为楼梯区域，则将当前位姿点以及当前位姿点之前的位姿点作为第一楼梯区，楼梯判断区域内的其余位姿点作为第二楼梯区； S2111：将第一楼梯区添加到当前楼层聚类簇，并以第二楼梯区作为新的当前楼层聚类簇进行聚类，完成聚类后得到多个楼层聚类簇； S3：基于多个楼层聚类簇获取多楼层建筑内的每一楼层轨迹数据，根据对应每一楼层轨迹数据的点云数据生成多楼层建筑的三维地图。

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