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龙图腾网获悉广州大学申请的专利基于多轴夹拔的多地形间种套种地下类根茎作物采收器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121195695B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511745759.7，技术领域涉及：A01D31/02；该发明授权基于多轴夹拔的多地形间种套种地下类根茎作物采收器是由刘长红;华禹博;王定豪;邓徳文;林海涛;唐林鑫;曾吉洲;范子宁;冀学骞设计研发完成，并于2025-11-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多轴夹拔的多地形间种套种地下类根茎作物采收器在说明书摘要公布了：本发明公开了基于多轴夹拔的多地形间种套种地下类根茎作物采收器，涉及农业机械技术领域，行走平台中部设置有主采收机构，主采收机构两侧对称布置有副采收机构，对行调节模块固设于行走平台上，对行调节模块输出端连接有两个第一框架，且两个第一框架之间通过第一液压杆连接，两个第一框架相互靠近的一侧均设置有第一夹拔输送带，第一框架较低一端设置有拢樱松土模块，第一框架较高一端设置有切樱模块，行走平台上还设置有收集模块、播种机构和视觉控制模块。本发明提出的基于多轴夹拔的多地形间种套种地下类根茎作物采收器，具有多自由度调节能力、夹持力自适应调控能力、且能适应不同形状和排列的作物，实现作物的精准、低损、高效采收。

本发明授权基于多轴夹拔的多地形间种套种地下类根茎作物采收器在权利要求书中公布了：1.基于多轴夹拔的多地形间种套种地下类根茎作物采收器，包括行走平台1、主采收机构2、副采收机构3、播种机构4和视觉控制模块，其特征在于：行走平台1中部设置有主采收机构2，主采收机构2两侧对称布置有副采收机构3，主采收机构2包括对行调节模块21、第一框架22、第一液压杆23、第一夹拔输送带24、驱动部25、第一转杆26、张紧轮27、拢缨松土模块28、切缨模块和收集模块29，对行调节模块21固设于行走平台1上，对行调节模块21输出端连接有两个第一框架22，且两个第一框架22之间通过第一液压杆23连接，两个第一框架22相互靠近的一侧均设置有第一夹拔输送带24，驱动部25设置于第一框架22上，且驱动部25输出端与第一夹拔输送带24连接，其中一个第一框架22上还铰接有第一转杆26，第一转杆26自由端转动连接有张紧轮27，且第一夹拔输送带24与张紧轮27传动连接，第一框架22较低一端设置有拢缨松土模块28，第一框架22较高一端设置有切缨模块，行走平台1上还设置有收集模块29、播种机构4和视觉控制模块； 所述行走平台1包括车架11、履带12、独立悬挂弹性元件13和支撑板14，车架11底部设置有履带12，车架11顶部设置有独立悬挂弹性元件13，支撑板14设置于车架11上方，且独立悬挂弹性元件13与支撑板14连接； 所述对行调节模块21包括两个调节部，所述第一框架22的两端分别与其中一个调节部连接，调节部包括滑动导轨211、滑动座212、第一电动伸缩杆213、齿条214、转动齿轮215和位移电机216，滑动导轨211固设于所述支撑板14上，滑动导轨211上滑动连接有两个滑动座212，滑动座212上竖向设置有第一电动伸缩杆213，第一电动伸缩杆213自由端连接至所述第一框架22上，其中一个滑动座212上还设置有齿条214，位移电机216固设于支撑板14上，位移电机216动力轴上连接有转动齿轮215，且转动齿轮215与齿条214相啮合； 所述收集模块29包括第一收集仓291、第一安装支架292、第三电机293、筛选盘294和第二收集仓295，第一收集仓291固设于所述支撑板14上，第一收集仓291一侧设置有第一安装支架292，第一安装支架292上设置有第三电机293，第三电机293动力轴上连接有筛选盘294，第一收集仓291两侧对称设置有第二收集仓295，且第二收集仓295固设于支撑板14上；作物在经过筛选盘294时，视觉控制模块会对作物进行评估、辨别的处理，实现对根茎类作物生长状况分类，第一收集仓291用于储存合格的产品，第二收集仓295用于储存不合格的产品； 所述副采收机构3包括第三收集仓31、第二液压杆32、第二框架33、第二夹拔输送带34和第二电机35，第三收集仓31固设于所述车架11上，第三收集仓31上设置有第二液压杆32，第二框架33共设置有两个且呈平行布置，第二液压杆32输出端与其中一个第二框架33连接，另一个第二框架33固设于第三收集仓31上，两个第二框架33相互靠近的一侧均设置有第二夹拔输送带34，第二电机35固设于第二框架33上，第二电机35动力轴与第二夹拔输送带34的转辊连接；视觉控制模块包括双目摄像头、主控芯片和图像识别单元，双目摄像头用于拍摄作物的图像信息，并将图像信息发送至图像识别单元进行分析处理，进而得到作物所在位置、尺寸大小、茎叶所处区域的信息。

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