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龙图腾网获悉大连蒂艾斯科技发展股份有限公司申请的专利基于多维度视觉约束的空间机器人柔顺控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121223814B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511768586.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于多维度视觉约束的空间机器人柔顺控制方法及装置是由李博阳设计研发完成，并于2025-11-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多维度视觉约束的空间机器人柔顺控制方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于多维度视觉约束的空间机器人柔顺控制方法及装置，属于空间机器人及自主控制技术领域。该方法包括：通过异构视觉传感器组采集并融合数据，进行不确定性量化以生成感知置信度指标；基于此指标构建并动态调整视觉约束函数集合，据此求解运动可行域并生成期望运动轨迹；将轨迹输入阻抗控制器，并依据感知置信度实时调整其刚度与阻尼参数以输出指令；通过数字孪生仿真验证指令，若未通过则触发容错机制进行优化；最终，根据实际执行数据与仿真数据的偏差，在线更新系统参数。本发明解决了因感知信息维度单一、缺乏不确定性量化以及控制策略固定而导致的空间机器人在复杂环境中操作安全性差、控制精度低与自主性不足的技术问题。

本发明授权基于多维度视觉约束的空间机器人柔顺控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.基于多维度视觉约束的空间机器人柔顺控制方法，其特征在于，包括： 通过异构视觉传感器组同步采集目标及环境的原始感知数据，对所述原始感知数据进行融合处理，得到包括目标位姿数据、表面物理特性数据及环境结构数据的多维度感知数据，对所述多维度感知数据进行不确定性量化，生成用于表征多维度感知数据可信程度的感知置信度指标； 根据所述多维度感知数据在空间机器人任务空间内构建视觉约束函数集合，并根据所述感知置信度指标对所述视觉约束函数集合的边界条件值进行收紧或松弛，以形成动态视觉约束函数集合； 基于所述动态视觉约束函数集合求解空间机器人末端的运动可行域，在所述运动可行域内，结合任务参数生成期望运动轨迹，所述任务参数包括目标位姿、路径点及基于所述多维度感知数据确定的期望接触力中的至少一种； 将所述期望运动轨迹输入阻抗控制器，所述阻抗控制器的刚度矩阵与阻尼矩阵根据所述感知置信度指标进行实时调整，并输出初始控制指令； 将所述初始控制指令输入数字孪生仿真，所述数字孪生仿真包括基于所述动态视觉约束函数集合执行的碰撞检测与任务约束符合性判断，以生成仿真预演数据； 若所述仿真预演数据表明验证通过，则将所述初始控制指令作为可执行指令输出，若所述仿真预演数据表明验证未通过，则触发容错机制对所述初始控制指令进行优化，所述容错机制包括轨迹再生、接触力抑制或感知模态切换中的至少一种，并将优化后的初始控制指令作为可执行指令输出； 采集由所述可执行指令驱动空间机器人执行操作所产生的实际执行数据，计算所述实际执行数据与所述仿真预演数据的偏差，并基于所述偏差，对所述不确定性量化的计算参数及所述数字孪生仿真中约束验证的边界条件值进行更新。

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