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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)申请的专利一种三维无线电环境地图构建方法、系统、终端及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121236319B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511795025.X，技术领域涉及：G06T17/05；该发明授权一种三维无线电环境地图构建方法、系统、终端及存储介质是由史瑶;李洺旭;高佳城设计研发完成，并于2025-12-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种三维无线电环境地图构建方法、系统、终端及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及通信技术领域，公开了一种三维无线电环境地图构建方法、系统、终端及存储介质，核心在于构建一个“基站无人机”双向交互的闭环优化框架，实现高精度地图的高效构建：采用具备动态特征融合能力的双分支编码器解码器网络，自适应融合稀疏无线电测量数据与环境建筑结构特征；引入基于对抗学习和位置加权的置信度评估机制，生成逐像素置信度图；设计一种基于轨迹扩散模型的智能规划方法，以无分类器引导机制协同局部感知约束与长期信息增益，生成兼顾安全与采样效率的最优轨迹；通过无人机新采集数据与模型周期性更新，形成持续自我优化的闭环系统。本发明为城市空中通信、频谱资源管理等应用提供了高可靠性的技术基础。

本发明授权一种三维无线电环境地图构建方法、系统、终端及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种三维无线电环境地图构建方法，其特征在于，所述三维无线电环境地图构建方法包括以下步骤： 基站系统接收无人机采集的稀疏空中测量数据与环境建筑结构特征，并将所述稀疏空中测量数据与所述环境建筑结构特征输入估计器网络； 估计器网络通过编码器和解码器提取特征，融合无线电特征和建筑结构特征，并集成空间注意力与通道注意力机制，恢复三维无线电环境地图； 基站系统置信度评估器对生成的所述三维无线电环境地图进行评估，得到逐像素的置信度图，与无人机进行交互； 无人机系统轨迹估计器基于获取的所述置信度图选择目标点，基于当前局部环境信息生成最优飞行轨迹，并通过逆动力学模型将生成轨迹转化为具体控制指令，驱动无人机采集新的观测数据并与基站系统交互； 基站系统将新采集的数据更新至数据库，并周期性更新无线电地图估计器模型； 所述估计器网络包括编码器、解码器和动态特征融合模块；所述编码器包括一个处理实时接收信号强度数据的无线电测量分支和一个处理三维建筑几何特征数据的建筑结构分支，通过深度可分离卷积提取特征；所述解码器包括用于空间分辨率恢复的转置卷积和用于多尺度特征集成的跳跃融合模块；在每个上采样阶段，所述跳跃融合模块动态地集成来自编码器的融合特征及前一层解码器的深层语义特征；所述跳跃融合模块包括串联的空间注意力模块和通道注意力模块。

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