天津阿童木机器人股份有限公司李东岳获国家专利权
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龙图腾网获悉天津阿童木机器人股份有限公司申请的专利带有双电机的一体化小型关节模组获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223849287U 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202520924560.X，技术领域涉及：B25J17/00；该实用新型带有双电机的一体化小型关节模组是由李东岳;李艳华;刘松涛设计研发完成，并于2025-05-12向国家知识产权局提交的专利申请。
本带有双电机的一体化小型关节模组在说明书摘要公布了：本实用新型公开了一种带有双电机的一体化小型关节模组，包括壳体，具有安装腔，壳体包括主体部、法兰及后壳；电机，包括分别位于主体部两端的安装腔内的第一无框力矩电机、第二无框力矩电机；谐波减速机，设置于壳体前端，谐波减速机包括同轴且均伸入安装腔的输入轴与输出轴；制动器，包括设置于第一无框力矩电机、第二无框力矩电机中间间隙的第一永磁制动器、第二永磁制动器；码盘，包括分别套设于输入轴、输出轴并位于电机控制端的输入端码盘、输出端码盘；力矩传感器，安装于输出轴的法兰颈处。采用此实用新型集成双电机、双永磁制动器等部件，结构紧凑，可实时监测力矩，保障作业连续性。
本实用新型带有双电机的一体化小型关节模组在权利要求书中公布了：1.一种带有双电机的一体化小型关节模组，其特征在于，包括： 壳体，具有安装腔，所述壳体包括主体部、法兰及后壳； 电机，包括分别位于主体部两端的安装腔内的第一无框力矩电机、第二无框力矩电机； 谐波减速机，设置于壳体前端，所述谐波减速机包括同轴且均伸入安装腔的输入轴与输出轴； 制动器，包括设置于第一无框力矩电机、第二无框力矩电机中间间隙的第一永磁制动器、第二永磁制动器； 码盘，包括分别套设于输入轴、输出轴并位于电机控制端的输入端码盘、输出端码盘； 力矩传感器，安装于输出轴的法兰颈处。
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