南京工程学院胡宜贤获国家专利权
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龙图腾网获悉南京工程学院申请的专利一种末端执行器角度可控的机械臂获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223849291U 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202520517887.5，技术领域涉及：B25J18/00；该实用新型一种末端执行器角度可控的机械臂是由胡宜贤;孙梦馨;费怡洁;李子胥;卢旭鸿;冯新宇;彭向阳;凌韵杭;毛小雪设计研发完成，并于2025-03-24向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种末端执行器角度可控的机械臂在说明书摘要公布了：本实用新型公开了一种末端执行器角度可控的机械臂，属于机器人技术领域，包括直线行走机构、旋转机构、升降机构、臂机构和末端执行器；旋转机构设置在直线行走机构上，直线行走机构能够带动其直线行走；升降机构设置在旋转机构上，旋转机构能够带动其旋转；臂机构包括移动件、主臂、上副臂和下副臂；移动件设置在升降机构上，升降机构能够带动移动件升降；主臂为平行四边形结构，且四个端点为转动连接结构；上副臂为伸缩件；上副臂和下副臂的后端均与移动件转动连接；主臂后侧边的下端与移动件转动连接，上端与上副臂的前端转动连接；主臂下侧边与下副臂的前端转动连接；末端执行器与主臂的前侧边固定。本实用新型具有灵活、控制精度高等优点。
本实用新型一种末端执行器角度可控的机械臂在权利要求书中公布了：1.一种末端执行器角度可控的机械臂，其特征在于： 包括直线行走机构、旋转机构、升降机构、臂机构和末端执行器； 旋转机构设置在直线行走机构上，直线行走机构能够带动旋转机构直线行走；升降机构设置在旋转机构上，旋转机构能够带动升降机构旋转； 臂机构包括移动件、主臂、上副臂和下副臂； 移动件设置在升降机构上，升降机构能够带动移动件升降； 主臂为平行四边形结构，且四个端点为转动连接结构； 上副臂为伸缩件；上副臂位于下副臂的上方，上副臂和下副臂的后端均与移动件转动连接； 主臂后侧边的下端与移动件转动连接，上端与上副臂的前端转动连接；主臂下侧边与下副臂的前端转动连接； 末端执行器与主臂的前侧边固定。
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