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龙图腾网获悉内蒙古工业大学申请的专利一种轮式机构及行走装置获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223850350U 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202520388906.9，技术领域涉及：B60B19/02；该实用新型一种轮式机构及行走装置是由乔冠;贾文浩;李念奇;刘鑫;李航设计研发完成，并于2025-03-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种轮式机构及行走装置在说明书摘要公布了：本实用新型涉及行走装置技术领域，具体涉及一种轮式机构及行走装置，包括行星滚柱丝杠副和轮毂等；轮毂包括轮板，轮板上设有第一铰接部和第二铰接部；连接支杆的一端与丝杠连接，连接支杆的另一端与中心支架连接；连接架滑动套接于连接支杆外侧，连接架与螺母连接，连接架上设有转动连接座，第一连杆的两端分别与对应的转动连接座和第一铰接部铰接；中心支架上设有连接销，第二连杆的一端设有长槽，连接销与长槽滑动配合，第二连杆的另一端与对应的第二铰接部铰接。针对现有的行走装置存在缺陷的技术问题，本实用新型引入了行星滚柱丝杠副作为核心传动机构，并以此为基础设计可在爪形和轮形切换的轮式机构，有效提升行走装置的稳定性和可靠性。

本实用新型一种轮式机构及行走装置在权利要求书中公布了：1.一种轮式机构，其特征在于，包括行星滚柱丝杠副2、连接架3、连接支杆4、中心支架5、第一连杆6、第二连杆7和轮毂； 所述轮毂包括若干轮板8，当若干所述轮板8沿圆周方向依次首尾相接时构成完整轮毂，所述轮板8上设置有第一铰接部801和第二铰接部802，所述第一铰接部801和所述第二铰接部802所在位置以所述轮板8的中心线L1为对称轴对称； 所述行星滚柱丝杠副2包括丝杠201、滚柱203和螺母202，所述螺母202套接于所述丝杠201外侧，所述滚柱203位于所述螺母202和丝杠201之间，所述滚柱203分别与所述螺母202和所述丝杠201螺纹啮合； 所述连接支杆4的一端与所述丝杠201固定连接，所述连接支杆4的另一端与所述中心支架5转动连接；所述连接架3滑动套接于所述连接支杆4外侧，所述连接架3与所述螺母202固定连接，所述连接架3上设置有若干转动连接座301，所述第一连杆6的两端分别与对应的转动连接座301和第一铰接部801铰接； 所述中心支架5上设置有若干连接销501，所述第二连杆7的一端设置有长槽701，所述连接销501与所述长槽701滑动配合，所述第二连杆7的另一端与对应的所述第二铰接部802铰接；所述第一连杆6的摆动方向与所述第二连杆7的摆动方向正交。

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