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龙图腾网获悉江苏绘蓝智能科技有限公司申请的专利一种水下观测维修机器人用运动状态变化装置获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223850797U 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202520245549.0，技术领域涉及：B63C11/52；该实用新型一种水下观测维修机器人用运动状态变化装置是由朱忠荣;杨顺奇;丁坚强设计研发完成，并于2025-02-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种水下观测维修机器人用运动状态变化装置在说明书摘要公布了：本实用新型涉及水下机器人技术领域，尤其是一种水下观测维修机器人用运动状态变化装置。螺旋桨复合轮安装在复合轮位置转换装置的一端，复合轮位置转换装置的另一端安装在机器人的主体框架上；螺旋桨复合轮外缘采用桨片设计，在驱动电机、减速装置的作用下，可充当螺旋桨、滚轮、行走脚使用，通过驱动外转子二使安装支架发生水平面内的旋转；通过驱动外转子一使复合轮位置转换装置相对组件安装固定法兰发生竖直平面内的旋转，从而改变螺旋桨复合轮在机器人内部的位置，与螺旋桨复合轮配合使用，实现螺旋桨复合轮“零浮力←→负浮力”快速反复调整，改变机器人的浮游爬行行走状态切换，是机器人状态转换、行走功能的核心。

本实用新型一种水下观测维修机器人用运动状态变化装置在权利要求书中公布了：1.一种水下观测维修机器人用运动状态变化装置，其特征在于：包括螺旋桨复合轮和复合轮位置转换装置，所述螺旋桨复合轮安装在复合轮位置转换装置的一端，复合轮位置转换装置的另一端安装在机器人的主体框架上； 所述螺旋桨复合轮包括螺旋桨外轮13和耐压轮毂15，所述的耐压轮毂15外部安装螺旋桨外轮13，螺旋桨外轮13和耐压轮毂15之间安装有浮力调整气囊14； 耐压轮毂15的开口端安装有轮毂盖，耐压轮毂15的内腔中安装有密封隔板17，密封隔板17将耐压轮毂15的内腔分为第一密封舱室和第二密封舱室，耐压轮毂15表面开设有气孔21，浮力调整气囊14通过气孔21与第一密封舱室贯通，第一密封舱室内安装有抽排气泵16，完成浮力调整气囊14与第一密封舱室间气体的排抽； 第二密封腔室内安装有驱动电机，用以驱动螺旋桨复合轮1转动； 所述复合轮位置转换装置包括安装支架23、一体化双关节模组40以及固定法兰33，所述安装支架23与固定法兰33之间安装有一体化双关节模组40，安装支架23与螺旋桨复合轮连接，固定法兰33安装在机器人的主体框架上。

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