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龙图腾网获悉深圳中湾智能科技有限公司申请的专利基于无人机群协同测绘的方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112965526B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110184634.7，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权基于无人机群协同测绘的方法和装置是由李耀宇;金帅;王斌设计研发完成，并于2021-02-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于无人机群协同测绘的方法和装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于无人机群协同测绘的方法，分为离线规划和在线规划两个部分。在起飞之前，先预先分配好任务，起飞之后，根据突发情况，促发在线规划功能，动态调整。本发明在无人机群编组进行协同测绘的情况下，提供一种高效的动态规划方法，在无需地面中心节点协调的情况下，无人机群之间通过互相通信，协同在恶劣环境下高效完成测绘任务。

本发明授权基于无人机群协同测绘的方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种基于无人机群协同测绘的方法，其特征在于所述方法包括： 步骤一、通过离线加载方式预先设定，对无人机进行分组，每组为一独立系统，实现无人机的组网系统；所述分组的目标区域被划分成N个部分，每个无人机负责完成邻接的N+M个部分，其中M为预设值； 步骤二、设定信息包括无人机编组信息、测绘任务信息以及测绘区域地理信息； 步骤三、采用分层式结构对所述组网系统进行单元化编制，对各独立系统设定对应编号，确认主控单元规划系统，其他系统为分系统；所述编号为非选举产生，一般优选编号最小或最大的设置为主控单元，每个单元的编号是预设的； 步骤四、设定作业工作模式，所述主控单元规划系统进行离线规划，获得协同任务，通过规划模块制定具体的行为运动规划，并分发给各分系统，所述主控单元规划系统从外界获取环境信息，从各分系统获取状态信息； 步骤五、所述各分系统和主控单元规划系统保持心跳链接，当遇到主控单元规划系统停止工作时，各分系统先保持之前的规划，各自运动行为，按照编号从小到大依次进行测试链接，并接受来自其他分系统的测试链接； 步骤六、对于分系统，如果比自身编号小的均无法链接，那么自身升级为主控单元规划系统，如果存在比自身编号小的分系统响应链接，那么编号最小的分系统被配置为新的主控单元规划系统；系统链接模块，用于将各分系统和主控单元规划系统保持心跳链接，当遇到主控单元规划系统停止工作时，各分系统先保持之前的规划，各自运动行为，按照编号从小到大依次进行测试链接，并接受来自其他分系统的测试链接；以及系统重新规划模块，用于判断如果分系统比自身编号小的均无法链接，那么自身升级为主控单元规划系统，如果存在比自身编号小的分系统响应链接，那么编号最小的分系统被配置为新的主控单元规划系统。

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