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龙图腾网获悉智道网联科技(北京)有限公司申请的专利基于中心点约束的路牌角点识别方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114299470B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111677006.9，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权基于中心点约束的路牌角点识别方法及装置是由李晓宵;贾双成;朱磊;李成军设计研发完成，并于2021-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于中心点约束的路牌角点识别方法及装置在说明书摘要公布了：本申请涉及一种基于中心点约束的路牌角点识别方法及装置。该方法：获取图片，图片携带有方型路牌元素，利用训练好的卷积神经网络模型对图片进行识别，识别出图片中的方型路牌元素对应的中心点和其中2个路牌角点，基于图片建立二维坐标系，在二维坐标系下，对方型路牌元素对应的中心点与其中2个路牌角点的约束关系，计算出方型路牌元素对应的其余2个路牌角点。由于在以图片建立的二维坐标系下利用中心点与其中2个路牌角点的约束关系，计算得到其余2个路牌角点，方型路牌元素的部分被遮挡物遮挡，依然可以准确识别出方型路牌所有的路牌角点。

本发明授权基于中心点约束的路牌角点识别方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于中心点约束的路牌角点识别方法，其特征在于，包括： 获取车载摄像头所拍摄的图片，所述图片携带有方型路牌元素； 利用训练好的卷积神经网络模型对所述图片进行识别，识别出所述图片中的所述方型路牌元素对应的中心点和其中2个路牌角点； 基于所述图片建立二维坐标系； 在所述二维坐标系下，对所述方型路牌元素对应的所述中心点与所述其中2个路牌角点的约束关系，计算出所述方型路牌元素对应的其余2个路牌角点； 其中，所述利用训练好的卷积神经网络模型对所述图片进行识别，识别出所述图片中的所述方型路牌元素对应的中心点和其中2个路牌角点，包括： 沿多条分支对所述图片进行卷积处理，得到多个卷积特征图； 设定多个所述卷积特征图的融合排位顺序； 基于所述融合排位顺序对多个所述卷积特征图先后进行特征融合，得到融合特征图，其中每进行一次特征融合后会进行至少两次普通卷积计算再进行下一次特征融合； 对所述融合特征图进行普通卷积计算，得到目标卷积特征图； 基于所述目标卷积特征图识别出所述方型路牌元素对应的中心点和其中2个路牌角点。

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