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龙图腾网获悉佛山市鹰火微峰科技有限公司申请的专利一种空中视觉成像方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114756056B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210440143.9，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种空中视觉成像方法和系统是由姚刚;章池生;肖鑫;胡会明;陈海涛;刘坤设计研发完成，并于2022-04-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种空中视觉成像方法和系统在说明书摘要公布了：本发明提出了一种空中视觉成像方法和系统。所述空中视觉成像系统，包括表演控制模块以及多个基本表演单元；基本表演单元包括无人机模块，灯带模块以及分别与灯带模块和无人机模块连接、用于驱动灯带模块相对于无人机模块运动的挂载装置模块；表演控制模块分别与无人机模块、灯带模块以及挂载装置模块通讯连接，用于控制无人机模块飞行，控制灯带模块发光，并通过挂载装置模块控制灯带模块相对于无人机模块运动。本发明的空中视觉成像方法和系统通过对无人机模块和灯带模块的控制，在无人机模块快速机动的状态下，产生不同长度的线性轨迹，生成条状的视觉影像效果，从而实现灯光表演的效果。

本发明授权一种空中视觉成像方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种基于空中视觉成像系统的空中视觉成像方法，其特征在于， 所述空中视觉成像方法包括以下步骤： 步骤1、将需要展示的影像素材通过像素化算法进行处理，得到尺寸为n×l×s×m×t的颜色值矩阵组； 其中，s为水平系数；t为垂直系数；n为空中视觉成像系统中无人机模块110的数目；l为每个无人机模块110上灯带模块120的数目；m为每个灯带模块120上LED灯珠121的数量； 步骤2、将颜色值矩阵组分割为n×l×m个尺寸为s×t的颜色值子矩阵组； 步骤3、获取每个无人机模块110上每一灯带模块120中每个LED灯珠121的当前实际位置矢量Pr、当前预设位置矢量Pp、当前实际速度Vr以及当前预设速度Vp，然后通过以下算法计算出该LED灯珠121的水平相对距离ds以及垂直相对距离dt； ||Prh-Pph||≤Dh； ||Prv-Ppv||≤Dv； 其中，Prh为LED灯珠121的当前实际位置矢量Pr的水平分量； Pph为LED灯珠121的当前预设位置矢量Pp的水平分量； Dh为无人机模块110编队中位置的预设最大水平误差； Vrh为LED灯珠121的当前实际速度Vr的水平分量； T为无人机模块110编队中速度的预设最大倍速误差； Vph为LED灯珠121的当前预设速度Vp的水平分量； Prv为LED灯珠121的当前实际位置矢量Pr的垂直分量； Ppv为LED灯珠121的当前预设位置矢量Pp的垂直分量； Dv为无人机模块110编队中位置的预设最大垂直误差； Vrv为LED灯珠121的当前实际速度Vr的垂直分量； Vpv为LED灯珠121的当前预设速度Vp的垂直分量； 步骤4、根据每个LED灯珠121的水平相对距离ds以及垂直相对距离dt，计算行标i和列标j，其中， i＝ds×s+0.5； j＝dt×t+0.5； 然后，将n×l×m个尺寸为s×t的颜色值子矩阵组中行标为i和列标为j的颜色值子矩阵组的颜色值设置为水平相对距离为ds、垂直相对距离为dt的LED灯珠121的色值并点亮该LED灯珠121。

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