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龙图腾网获悉广州文远知行科技有限公司申请的专利一种自动驾驶仿真测试方法、装置、设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115237001B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210895437.0，技术领域涉及：G05B17/02；该发明授权一种自动驾驶仿真测试方法、装置、设备和存储介质是由祝啸风;韩旭设计研发完成，并于2022-07-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自动驾驶仿真测试方法、装置、设备和存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种自动驾驶仿真测试方法、装置、设备和存储介质，对切分完整路段数据得到若干数据片段；将数据片段中的各帧数据输入到第一基准路径规划算法和待比较路径规划算法中分别进行路径规划，得到对应的未来预置时间段的路径规划轨迹，通过比较路径规划轨迹确定数据片段中是否存在差异帧；对目标数据片段中的差异帧进行分组，生成若干个差异场景；在差异场景中，采用第一基准路径规划算法和待比较路径规划算法分别进行仿真测试，得到对应的仿真结果，并根据第一基准路径规划算法和待比较路径规划算法对应的仿真结果评价待比较路径规划算法，改善了现有技术无法在仿真测试中测试路径规划算法迭代所导致的自动驾驶能力的变化的技术问题。

本发明授权一种自动驾驶仿真测试方法、装置、设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶仿真测试方法，其特征在于，包括： 对采集的完整路段数据进行切分，得到若干个数据片段； 将所述数据片段中的各帧数据输入到第一基准路径规划算法和待比较路径规划算法中分别进行路径规划，得到对应的未来预置时间段的路径规划轨迹，并根据所述第一基准路径规划算法和所述待比较路径规划算法对应的路径规划轨迹确定所述数据片段中是否存在差异帧，得到存在差异帧的目标数据片段； 对所述目标数据片段中的差异帧进行分组，生成若干个差异场景，包括： 将所述目标数据片段中的差异帧按时间进行升序排序； 将所述目标数据片段中时间差异小于预置时间阈值的差异帧合并，得到所述目标数据片段的差异帧集合； 将所述目标数据片段的差异帧集合进行切分，得到若干个差异场景； 在所述差异场景中，采用所述第一基准路径规划算法和所述待比较路径规划算法分别进行仿真测试，得到对应的仿真结果，并根据所述第一基准路径规划算法和所述待比较路径规划算法对应的仿真结果评价所述待比较路径规划算法。

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