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龙图腾网获悉浙江科聪控制技术有限公司申请的专利栈板位置识别系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121033773B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511576592.6，技术领域涉及：G06T7/13；该发明授权栈板位置识别系统及方法是由陈健;庞文尧;徐威挺;王文伟设计研发完成，并于2025-10-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本栈板位置识别系统及方法在说明书摘要公布了：本发明提供了栈板位置识别系统及方法，涉及图像识别技术领域，其通过对图像数据进行高斯滤波和Canny边缘检测，提取栈板的边缘特征，结合深度信息判断是否存在重叠栈板，并对重叠区域进行分层识别以标记目标栈板，计算目标栈板的轮廓向量，并利用深度信息将其映射到三维空间获取空间位置坐标；当位置满足安全距离阈值时，进行角点检测，提取四个角点坐标并计算朝向角度，输出完整位置特征。该方法有效解决了栈板边缘检测不完整、空间定位误差大和姿态识别不准确的问题，提高了栈板检测的精度和可靠性，同时确保仓储环境中的搬运安全性。

本发明授权栈板位置识别系统及方法在权利要求书中公布了：1.栈板位置识别方法，其特征在于，包括：获取仓储环境中的图像数据，并基于所述图像数据结合高斯滤波和Canny边缘检测提取栈板边缘特征和深度信息；基于所述栈板边缘特征判断是否存在多个栈板重叠的情况，当检测到栈板重叠时，基于所述深度信息对重叠区域进行分层识别，将重叠栈板标记为目标栈板；基于所述目标栈板，计算栈板的轮廓向量，并利用所述深度信息对所述轮廓向量进行三维空间映射，得到栈板的空间位置坐标；当所述空间位置坐标满足预设的安全距离阈值时，对所述轮廓向量进行角点检测，提取栈板的四个角点坐标，并根据所述四个角点坐标计算栈板的朝向角度；当所述空间位置坐标小于所述安全距离阈值时，触发碰撞预警信号； 所述Canny边缘检测通过计算图像梯度幅值和方向，进行非极大值抑制保留局部最大值点，采用OTSU算法动态获取高低阈值，对强边缘点进行8邻域搜索，连接连通的弱边缘点，形成完整边缘特征，对连通域进行分析，通过边缘追踪判断是否形成封闭轮廓，并计算其面积和周长，与标准栈板参数匹配，确认有效的栈板边缘特征； 基于所述边缘特征和深度信息判断栈板是否重叠，通过利用深度数据进行密度聚类分析，根据深度差异和密度阈值形成聚类，当聚类间的深度差异超过栈板标准厚度且聚类像素数量满足最小覆盖要求时，确认存在稳定的深度层次，判定栈板重叠。

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