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龙图腾网获悉上海清芸机器人有限公司申请的专利基于树莓派的仿人实体机器人控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114407016B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210109985.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于树莓派的仿人实体机器人控制系统是由王磊;李龙设计研发完成，并于2022-01-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于树莓派的仿人实体机器人控制系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于树莓派的仿人实体机器人控制系统，包括：通信单元，用于从上层应用处接收控制指令并解析为动作指令；与通信单元连接的控制单元，用于接收动作指令，并根据动作指令进行语义编码得到动作语义编码流；与控制单元连接的动作单元，用于接收动作语义编码流，并对接收到的动作语义编码流进行解码得到动作码流，在根据控制算法计算得到执行动作数据；与动作单元连接的执行单元，执行单元还与仿人实体机器人上的电机及舵机控制连接，执行单元用于接收执行动作数据，并控制对应的电机及舵机执行所接收到的执行动作数据。本发明解决了现有暂无基于树莓派的仿人实体机器人的控制系统的问题以弥补该技术空白。

本发明授权基于树莓派的仿人实体机器人控制系统在权利要求书中公布了：1.一种基于树莓派的仿人实体机器人控制系统，其特征在于，包括： 通信单元，用于与上层应用建立通信链接并从上层应用处接收控制指令，并将控制指令解析为动作指令； 与所述通信单元连接的控制单元，用于接收所述通信单元发送的动作指令，并根据动作指令进行语义编码得到动作语义编码流；以及 与所述控制单元连接的动作单元，用于接收所述控制单元发送的动作语义编码流，并对接收到的动作语义编码流进行解码得到动作码流，再根据控制算法计算得到执行动作数据；所述动作单元还与仿人实体机器人的执行器控制连接，用于将所述执行动作数据发送给所述执行器进行执行； 所述动作单元包括电机执行器模块，所述电机执行器模块与所述执行器连接； 所述电机执行器模块获取动作码流，将所获取的动作码流作为采样点计算三次样条函数，在计算时将线性系数补偿因子带入三次样条函数中计算得出各步进点的插值结果作为执行动作数据发送给执行器； 电机执行器模块首先定义最小动作时间片，然后获取动作码流，判断动作时间是否结束，若动作结束则停止动作；若动作未结束，则将输入的动作码流作为采样点按照三次样条函数fx=a*x^3+b*x^2+c*x+d计算系数a、b、c和d，然后将计算出的系数代入三次样条函数计算各步进点的插值结果，再根据计算结果执行各个电机的动作，然后再返回继续判断动作时间是否结束，循环执行，直到动作时间结束为止； 线性系数补偿因子通过如下方式计算获得，理论计算的样条插值结果与实际值存在一个线性关系，即Bt=m*Vt，通过多组实际测量值计算线性系数补偿因子m。

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