深圳元戎启行科技有限公司吴伟获国家专利权
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龙图腾网获悉深圳元戎启行科技有限公司申请的专利点云法向量计算方法、装置、计算机设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114930402B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202080092975.5，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权点云法向量计算方法、装置、计算机设备和存储介质是由吴伟设计研发完成，并于2020-11-12向国家知识产权局提交的专利申请。
本点云法向量计算方法、装置、计算机设备和存储介质在说明书摘要公布了：一种点云法向量计算方法，包括：获取点云数据；调用预先训练的语义分割模型，将点云数据输入至语义分割模型，通过语义分割模型对点云数据进行语义分割，得到语义分割结果；根据语义分割结果对点云数据进行聚类，得到聚类结果；根据聚类结果选取点云数据中各点对应的邻域点；及根据各点对应的邻域点计算相应点对应的法向量。
本发明授权点云法向量计算方法、装置、计算机设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种点云法向量计算方法，包括： 获取点云数据； 调用预先训练的语义分割模型，将所述点云数据输入至所述语义分割模型，通过所述语义分割模型对所述点云数据进行语义分割，得到语义分割结果；所述语义分割结果包括所述点云数据中每个点对应的语义类别； 根据所述语义分割结果对所述点云数据进行聚类，得到聚类结果； 根据所述聚类结果选取所述点云数据中各点对应的邻域点，包括：提取所述聚类结果中的聚类类别；根据所述聚类结果统计所述聚类类别对应的点数量；将所述点数量小于阈值的聚类类别对应的所有点进行去除处理；获取所述点云数据中的当前点；在去除处理后的聚类结果中确定与所述当前点属于相同聚类类别的同类点；在所述同类点中选取与所述当前点在预设球体半径内的点，得到所述当前点对应的邻域点；遍历所述点云数据中的所有点，得到所述点云数据中各点对应的邻域点；及 根据各点对应的邻域点计算相应点对应的法向量。
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