买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉珠海格力电器股份有限公司申请的专利机器人轨迹精度影响因素分析方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114952864B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210771440.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人轨迹精度影响因素分析方法及系统是由雷俊松;刘旭;胡飞鹏;罗兆江设计研发完成，并于2022-06-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人轨迹精度影响因素分析方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开的机器人轨迹精度影响因素分析方法及系统，提出机器人运动控制模块规划、机器人关节伺服模块控制及机器人本体结构模块跟随的三个对机器人轨迹精度的影响环节；在各所述环节分别获取相应的测试直线轨迹，进而将各所述环节分别获取相应的测试直线轨迹分别与所述标准参考直线轨迹L1比对，确定各所述环节分别对机器人轨迹精度影响的程度。本发明提出基于上述影响环节的机器人轨迹精度影响因素快速分析方法，可快速定位影响运动轨迹精度的因素环节，为后续轨迹误差补偿提供参考，从而进一步提高机器人整机动态性能。

本发明授权机器人轨迹精度影响因素分析方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种机器人轨迹精度影响因素分析方法，其特征在于，包括： 步骤1：根据机器人轨迹再现的控制流程，将影响机器人轨迹精度的因素顺序归纳为运动规划环节、关节伺服控制环节及机器人本体结构执行环节； 步骤2：设置测试起点及终点，并根据所述起点及终点确定一条标准参考直线轨迹L1； 步骤3：基于所述起点及终点，执行以下操作： 在所述运动规划环节获取规划测试直线轨迹L1-1，具体方法为：运动控制模块基于所述测试起点及终点和路径运动参数信息完成直线轨迹规划，基于机器人运动学反解模型将所述直线轨迹规划映射至关节空间，并向关节伺服模块下发规划关节角位置，同时通过机器人运动学正解模型将所述规划关节角位置映射至笛卡尔空间形成所述规划测试直线轨迹L1-1； 在所述关节伺服控制环节获取控制测试直线轨迹L1-2，具体方法为：关节伺服模块基于运动控制模块下发的规划关节角位置对伺服电机进行控制，并向运动控制模块返回控制关节角位置，同时通过机器人运动学正解模型将所述控制关节角位置映射至笛卡尔空间形成所述控制测试直线轨迹L1-2； 在所述机器人本体结构执行环节获取复合测试直线轨迹L1-3，具体方法为：机器人本体结构模块基于关节伺服模块控制复合运动，实现末端执行器的直线轨迹运动，同时通过激光跟踪仪采样获得所述复合测试直线轨迹L1-3； 步骤4：将规划测试直线轨迹L1-1、控制测试直线轨迹L1-2、复合测试直线轨迹L1-3分别与所述标准参考直线轨迹L1进行比对，确定各所述环节分别对机器人轨迹精度影响的程度。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人珠海格力电器股份有限公司，其通讯地址为：519070 广东省珠海市前山金鸡西路；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。